[發(fā)明專利]焊接機器人的控制方法、裝置和計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110730101.4
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113245668B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馮消冰;潘際鑾;安兵;潘百蛙;趙星
• 申請（專利權(quán)）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K9/095
• 分類號: B23K9/095;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種焊接機器人的控制方法，其特征在于，所述焊接機器人包括本體結(jié)構(gòu)、激光傳感器、電機、電機驅(qū)動器、編碼器以及焊槍，所述激光傳感器、所述電機、所述電機驅(qū)動器、所述編碼器以及所述焊槍均位于所述本體結(jié)構(gòu)上，所述控制方法包括：

確定焊接的起始位置和停止位置，并控制所述激光傳感器處于所述起始位置，所述激光傳感器處于所述起始位置時，所述激光傳感器的激光線與所述起始位置重合；

獲取所述激光傳感器檢測到的第一距離，所述第一距離為所述激光傳感器處于所述起始位置時與所述焊槍之間的距離；

根據(jù)所述第一距離，確定所述電機驅(qū)動器所需的脈沖信號的目標(biāo)數(shù)量；

控制所述電機驅(qū)動器發(fā)出所述脈沖信號，并實時獲取所述編碼器檢測到的所述電機的轉(zhuǎn)動圈數(shù)，直到達(dá)到所述目標(biāo)數(shù)量停止；

至少根據(jù)所述第一距離和所述轉(zhuǎn)動圈數(shù)對應(yīng)的實際距離，確定距離偏差，所述距離偏差的絕對值小于或者等于預(yù)定差值，所述預(yù)定差值為所述第一距離和所述實際距離之間的差值的絕對值；

根據(jù)所述距離偏差對所述停止位置進(jìn)行更新，得到更新停止位置，

根據(jù)所述第一距離，確定所述電機驅(qū)動器所需的脈沖信號的目標(biāo)數(shù)量，包括：

獲取所述電機轉(zhuǎn)動一圈對應(yīng)的行進(jìn)距離，得到單位距離；

獲取所述電機轉(zhuǎn)動一圈所需的所述脈沖的數(shù)量，得到單位數(shù)量；

根據(jù)所述單位距離、所述單位數(shù)量以及所述第一距離，計算所述目標(biāo)數(shù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，至少根據(jù)所述第一距離和所述轉(zhuǎn)動圈數(shù)對應(yīng)的實際距離，確定距離偏差，包括：

至少根據(jù)所述第一距離和所述轉(zhuǎn)動圈數(shù)對應(yīng)的實際距離，確定平均距離；

計算所述平均距離和所述第一距離的差值，得到所述距離偏差。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接機器人還包括姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器位于所述本體結(jié)構(gòu)上，

在至少根據(jù)所述轉(zhuǎn)動圈數(shù)對應(yīng)的實際距離和所述第一距離，確定距離偏差之前，所述控制方法還包括：

獲取所述姿態(tài)傳感器檢測到的所述激光傳感器的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為所述電機驅(qū)動器發(fā)出的所述脈沖信號達(dá)到所述目標(biāo)數(shù)量時，所述激光傳感器的位置；

計算所述目標(biāo)位置和所述起始位置之間的弧長，得到第二距離，

至少根據(jù)所述第一距離和所述轉(zhuǎn)動圈數(shù)對應(yīng)的實際距離，確定平均距離，包括：

計算所述實際距離、所述第一距離和所述第二距離的平均值，得到所述平均距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述距離偏差對所述停止位置進(jìn)行更新，得到更新停止位置之后，所述控制方法還包括：

控制所述焊接機器人從實際起始位置開始焊接，直到焊接至所述更新停止位置；

獲取所述實際起始位置和所述更新停止位置之間的焊縫的高度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述高度數(shù)據(jù)確定高度異常區(qū)域；

根據(jù)目標(biāo)高度、所述高度異常區(qū)域的所述高度數(shù)據(jù)以及面積，確定補充焊接量；

根據(jù)補充焊接量，控制所述焊接機器人對所述高度異常區(qū)域進(jìn)行補充焊接，直到所述高度異常區(qū)域被修正為高度正常區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述距離偏差對所述停止位置進(jìn)行更新，得到更新停止位置之后，在根據(jù)目標(biāo)高度、所述高度異常區(qū)域的所述高度數(shù)據(jù)以及面積，確定補充焊接量之前，所述控制方法還包括：

確定第二預(yù)定區(qū)域，所述第二預(yù)定區(qū)域為與所述實際起始位置的最小距離以及與所述更新停止位置的最小距離均大于預(yù)定距離的區(qū)域；

計算第二預(yù)定區(qū)域中的所述高度數(shù)據(jù)的平均值，得到所述目標(biāo)高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)補充焊接量，控制所述焊接機器人對所述高度異常區(qū)域進(jìn)行補充焊接，直到所述高度異常區(qū)域被修正為高度正常區(qū)域，包括：

根據(jù)所述補充焊接量，確定對應(yīng)的焊接控制參數(shù)；

根據(jù)所述焊接控制參數(shù)，控制所述焊接機器人進(jìn)行所述補充焊接，直到所述高度異常區(qū)域被修正為高度正常區(qū)域。