[發(fā)明專(zhuān)利]多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110726487.1
• 申請(qǐng)日: 2021-06-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113484857A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐勝景;張寶超;葛志閃;范云鋒;李佳麗
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/66
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/66;G01S13/86;G06F17/16
• 代理公司: 北京理工大學(xué)專(zhuān)利中心 11120
• 代理人: 吳亞蘭

1.一種多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取測(cè)量信息；

從所述測(cè)量信息中識(shí)別出多個(gè)第一類(lèi)測(cè)量信息和多個(gè)第二類(lèi)測(cè)量信息；

對(duì)多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息進(jìn)行空間配準(zhǔn)，以使多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息處于同一坐標(biāo)系下；

對(duì)處于同一坐標(biāo)系下的多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息進(jìn)行同型點(diǎn)跡融合，得到多個(gè)第一確定航跡；

將多個(gè)所述第一系統(tǒng)航跡與多個(gè)所述第二類(lèi)測(cè)量信息進(jìn)行異構(gòu)點(diǎn)跡融合，得到多個(gè)第二確定航跡；

輸出多個(gè)所述第二確定航跡；

其中，所述第一類(lèi)測(cè)量信息由第一類(lèi)傳感器測(cè)得，所述第二類(lèi)測(cè)量信息由第二類(lèi)傳感器測(cè)得，所述第一類(lèi)傳感器和所述第二類(lèi)傳感器能夠測(cè)量的信息存在差異。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法，其特征在于，所述對(duì)處于同一坐標(biāo)系下的多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息進(jìn)行同型點(diǎn)跡融合，得到第一確定航跡，包括：

將處于同一坐標(biāo)系下的多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)歷史航跡進(jìn)行同型點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)；

若關(guān)聯(lián)成功，則根據(jù)第一關(guān)聯(lián)結(jié)果，將多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)所述歷史航跡進(jìn)行同型點(diǎn)跡融合，得到多個(gè)所述第一確定航跡；

若關(guān)聯(lián)失敗，則根據(jù)多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息和多個(gè)所述歷史航跡信息，得到多個(gè)可能航跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法，其特征在于，所述將多個(gè)所述第一系統(tǒng)航跡與多個(gè)所述第二類(lèi)測(cè)量信息進(jìn)行異構(gòu)點(diǎn)跡融合，得到多個(gè)第二確定航跡，包括：

將多個(gè)所述第二類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)所述第一確定航跡進(jìn)行異構(gòu)點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)；

若關(guān)聯(lián)成功，則根據(jù)第二關(guān)聯(lián)結(jié)果，將多個(gè)所述第二類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)所述第一確定航跡進(jìn)行異構(gòu)點(diǎn)跡融合，得到多個(gè)所述第二確定航跡；

若關(guān)聯(lián)失敗，則輸出多個(gè)所述第一確定航跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法，其特征在于，所述將處于同一坐標(biāo)系下的多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)歷史航跡進(jìn)行同型點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)，包括：

依次確定每一所述第一類(lèi)測(cè)量信息的表征位置與多個(gè)所述歷史航跡對(duì)應(yīng)的待測(cè)目標(biāo)在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)位置的距離差；

確定多個(gè)所述距離差中的最小距離差；

若所述最小距離差小于或等于設(shè)定距離差，則該所述第一類(lèi)測(cè)量信息與所述最小距離差對(duì)應(yīng)的所述歷史航跡關(guān)聯(lián)成功；

若所述最小距離差大于所述設(shè)定距離差，則該所述第一類(lèi)測(cè)量信息關(guān)聯(lián)失敗。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)第一關(guān)聯(lián)結(jié)果，將多個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)所述歷史航跡進(jìn)行同型點(diǎn)跡融合，得到多個(gè)所述第一確定航跡，包括：

根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)結(jié)果，確定每一所述歷史航跡關(guān)聯(lián)成功的至少一個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息；

依次對(duì)每一所述歷史航跡執(zhí)行同型點(diǎn)跡融合，得到所述第一確定航跡；

所述同型點(diǎn)跡融合包括：

依次使用所述歷史航跡對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)所述第一類(lèi)測(cè)量信息，對(duì)所述歷史航跡在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)狀態(tài)進(jìn)行更新，得到第一確定狀態(tài)；

根據(jù)所述第一確定狀態(tài)確定所述第一確定航跡。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多源異構(gòu)點(diǎn)跡融合的跟蹤方法，其特征在于，所述將多個(gè)所述第二類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)所述第一確定航跡進(jìn)行異構(gòu)點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)，包括：

依次對(duì)每一所述第二類(lèi)測(cè)量信息與多個(gè)所述第一確定航跡對(duì)應(yīng)的航跡點(diǎn)進(jìn)行異構(gòu)點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)；

所述異構(gòu)點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)包括：

確定所述第二類(lèi)測(cè)量信息對(duì)應(yīng)的航跡點(diǎn)與多個(gè)所述第一確定航跡對(duì)應(yīng)的航跡點(diǎn)進(jìn)行相似性判斷，得到多個(gè)所述相似值；

確定多個(gè)所述相似值內(nèi)的最大相似值對(duì)應(yīng)的關(guān)聯(lián)誤差；

若所述關(guān)聯(lián)誤差小于或等于設(shè)定誤差，則將所述第二類(lèi)測(cè)量信息與所述最大相似值對(duì)應(yīng)的所述第一確定航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

若所述關(guān)聯(lián)誤差大約設(shè)定誤差，則該所述第二測(cè)量信息關(guān)聯(lián)失敗。