[發(fā)明專利]一種模塊化多功能機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110724342.8
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113400282B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設計）人: 張書愷;卜王輝
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/08;B25J9/16;A62C27/00;A62C31/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 李新新

1.一種模塊化多功能機器人，其特征在于，所述機器人包括機器人本體（1），所述機器人本體（1）包括自下而上依次設置的底層基礎功能控制模塊（11）、中層特殊功能控制模塊（12）和上層感知與交互模塊（13），所述底層基礎功能控制模塊（11）包括一號底殼（1131）、設置在一號底殼（1131）上的一號外殼（1132）和運動控制組件（112），所述一號底殼（1131）和一號外殼（1132）圍成用于容納運動控制組件（112）的一號腔室，所述中層特殊功能控制模塊（12）包括設于一號外殼（1132）頂部的二號底殼（1281）、設置在二號底殼（1281）上的二號外殼（1282）、對機器人全部功能實現(xiàn)控制的程序控制器（125）以及多個功能構件，所述二號底殼（1281）和二號外殼（1282）圍成用于容納程序控制器（125）及多個功能構件的二號腔室，所述上層感知與交互模塊（13）包括設于二號外殼（1282）頂部的三號底殼（1381）、封蓋（1382）、設于三號底殼（1381）和封蓋（1382）之間的三號外殼（1383）以及多個交互構件，所述三號底殼（1381）、封蓋（1382）和三號外殼（1383）之間形成三號腔室，多個交互構件分別設于三號外殼（1383）的外壁上或封蓋（1382）頂部或三號腔室中；

所述機器人還包括至少一個附加功能部分（3）、用于線束連接的線束插接口（1111）和成對的主接口組件，所述線束插接口（1111）位于一號外殼（1132）和二號外殼（1282）的連接處，所述主接口組件包括主連接桿（1112）和主接口盒，所述一號外殼（1132）上設有成對的凹槽（1136），所述主連接桿（1112）位于凹槽（1136）中并與一號外殼（1132）鉸接，所述主連接桿（1112）的主體位于主接口盒內，所述附加功能部分（3）上設有成對的副接口組件（2），所述副接口組件（2）包括副連接桿（21）和副接口盒，所述副連接桿（21）位于副接口盒內，所述主接口盒和副接口盒之間可拆卸連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種模塊化多功能機器人，其特征在于，所述運動控制組件（112）包括成對的驅動輪（1123）、萬向節(jié)（1124）、驅動電機（1126）以及與驅動電機（1126）電連接的電池組（1121），所述驅動電機（1126）設于一號腔室的中部，成對的驅動輪（1123）位于驅動電機（1126）的兩側并貫穿一號底殼（1131）設置，所述驅動電機（1126）和驅動輪（1123）之間設有萬向節(jié)（1124）進行傳動連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種模塊化多功能機器人，其特征在于，所述運動控制組件（112）還包括支撐組件和減振彈簧組（1125），所述支撐組件包括分隔框（1133）、成對設于分隔框（1133）兩側的支撐槽（1134）和成對設于支撐槽（1134）兩側的支撐架（1135），所述分隔框（1133）環(huán)繞驅動電機（1126）布設，所述支撐槽（1134）水平設置，一端和分隔框（1133）相連接，另一端和支撐架（1135）相連接，所述減振彈簧組（1125）包括相互連接的斜向彈簧（11251）和水平彈簧（11252），所述斜向彈簧（11251）的端部和驅動電機（1126）的輸出軸相連接，所述水平彈簧（11252）水平位于支撐槽（1134）中，端部固定在支撐槽（1134）的內壁上；

所述運動控制組件（112）還包括成對的六號萬向輪（1122），所述六號萬向輪（1122）位于驅動電機（1126）的兩側并貫穿一號底殼（1131）設置，所述六號萬向輪（1122）和驅動輪（1123）呈十字形分布。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種模塊化多功能機器人，其特征在于，多個功能構件包括二號線束板（124）、定位信號發(fā)射器（126）和報文信號發(fā)射器（127），所述定位信號發(fā)射器（126）和報文信號發(fā)射器（127）一上一下位于二號腔室的中部，所述程序控制器（125）位于報文信號發(fā)射器（127）的一側，所述二號線束板（124）位于程序控制器（125）的一側。