[發(fā)明專利]車道線檢測方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110724207.3
• 申請日: 2021-06-29
• 公開（公告）號: CN113408453A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 彭山珍;潘柳華;徐麟
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 蘇舒音

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，包括：

利用預設車道線檢測模型對目標圖像進行檢測，得到車道線對應的初始關鍵點集合；

計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第一直線的距離，并根據(jù)所述距離與預設距離閾值之間的大小關系確定所述初始關鍵點集合中的有效點，其中，所述第一直線包括所述初始關鍵點集合中的第二關鍵點和第三關鍵點的連線所在的直線；

根據(jù)所述初始關鍵點集合中的有效點確定所述車道線對應的關鍵點集合。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第一直線的距離，并根據(jù)所述距離與預設距離閾值之間的大小關系確定所述初始關鍵點集合中的有效點，包括：

計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第一直線的距離，其中，所述第一關鍵點的數(shù)量為多個，所述第一直線的數(shù)量為多個；

根據(jù)所對應的距離小于預設距離閾值的第一關鍵點的數(shù)量確定所述初始關鍵點集合中的有效點。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第一直線的距離，根據(jù)所對應的距離小于預設距離閾值的第一關鍵點的數(shù)量確定所述初始關鍵點集合中的有效點，包括：

根據(jù)所述初始關鍵點集合中的各關鍵點在所述目標圖像中的分布信息，確定作為初始出發(fā)點的關鍵點；

計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第一直線的距離，其中，所述第一直線包括所述初始出發(fā)點和第三關鍵點的連線所在的直線；

統(tǒng)計所對應的距離小于預設距離閾值的第一關鍵點的數(shù)量，并根據(jù)統(tǒng)計結果確定所述初始出發(fā)點對應的有效點；

根據(jù)所述初始出發(fā)點對應的有效點確定所述初始關鍵點集合中的有效點。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始關鍵點集合中的各關鍵點在所述目標圖像中的分布信息，確定作為初始出發(fā)點的關鍵點，包括：

確定所述初始關鍵點集合中的各關鍵點在所述目標圖像對應的坐標系中的坐標，其中，所述目標圖像對應的坐標系以所述目標圖像的左下角頂點作為坐標原點、以水平向右方向為橫軸正方向以及以豎直向上方向為縱軸正方向；

將縱坐標較小的第一預設數(shù)量的關鍵點確定為第一出發(fā)點；

當橫坐標最小的關鍵點的縱坐標大于橫坐標最大的關鍵點的縱坐標時，將橫坐標較小的第二預設數(shù)量的關鍵點確定為第二出發(fā)點；當橫坐標最小的關鍵點的縱坐標小于或等于橫坐標最大的關鍵點的縱坐標時，將橫坐標較大的第二預設數(shù)量的關鍵點確定為第二出發(fā)點；

將所述第一出發(fā)點和所述第二出發(fā)點的并集確定為初始出發(fā)點。

5.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第一直線的距離之前，還包括：將豎直方向上距離所述初始出發(fā)點較近的第三預設數(shù)量的關鍵點確定為第三關鍵點；

所述統(tǒng)計所對應的距離小于預設距離閾值的第一關鍵點的數(shù)量，并根據(jù)統(tǒng)計結果確定所述初始出發(fā)點對應的有效點，包括：

針對每條第一直線，統(tǒng)計當前第一直線對應的距離小于預設距離閾值的第一關鍵點的第一數(shù)量；

根據(jù)數(shù)值最大的第一數(shù)量對應的第一直線確定目標第三關鍵點，并將所述目標第三關鍵點確定為所述初始出發(fā)點對應的有效點；

將所述目標第三關鍵點記為中間出發(fā)點，將豎直方向上距離所述中間出發(fā)點較近的第四預設數(shù)量的關鍵點確定為第四關鍵點；

計算所述初始關鍵點集合中的第一關鍵點到第二直線的距離，其中，所述第二直線包括所述中間出發(fā)點和所述第四關鍵點的連線所在的直線；

針對每條第二直線，統(tǒng)計當前第二直線對應的距離小于預設距離閾值的第一關鍵點的第二數(shù)量；

根據(jù)數(shù)值最大的第二數(shù)量對應的第二直線確定目標第四關鍵點，并將所述目標第四關鍵點確定為所述初始出發(fā)點對應的有效點；

將所述目標第四關鍵點確定為新的中間出發(fā)點，并重復執(zhí)行將豎直方向上距離中間出發(fā)點較近的第四預設數(shù)量的關鍵點確定為第四關鍵點的相關步驟，直到不存在新的中間出發(fā)點。