[發明專利]一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂

在審

• 申請號: 202110723136.5
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113440257A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 楊嘉輝;張赫;趙杰;陳志剛
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/00;A61B34/32;A61B34/35
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會

1.一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：它包括工作床(1)、水平移動臂(2)、豎直移動臂(3)、大臂(4)、小臂(5)和末端執行機構(6)，

工作床(1)水平布置，水平移動臂(2)垂直安裝在工作床(1)的側邊，且水平移動臂(2)可滑動安裝在工作床(1)上，豎直移動臂(3)豎直滑動安裝在水平移動臂(2)上，大臂(4)的一端安裝在豎直移動臂(3)上，大臂(4)的另一端與小臂(5)連接，末端執行機構(6)與小臂(5)連接。

2.根據權利要求1所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：它還包括側軌(1-1)和水平移動滑塊(7)，側軌(1-1)水平安裝在工作床(1)的側端面上，水平移動滑塊(7)安裝在水平移動臂(2)的下部，且水平移動滑塊(7)與側軌(1-1)之間滑動連接。

3.根據權利要求2所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：水平移動臂(2)沿其豎直方向上開設有滑槽(2-1)。

4.根據權利要求3所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：豎直移動臂(3)包括豎直移動滑塊(3-1)和轉軸(3-2)，豎直移動滑塊(3-1)與滑槽(2-1)滑動連接，轉軸(3-2)安裝在豎直移動滑塊(3-1)上，大臂(4)的一端與轉軸(3-2)繞轉軸(3-2)的軸線轉動連接。

5.根據權利要求4所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：大臂(4)包括連接臂體(4-1)和連接卡槽(4-2)，連接卡槽(4-2)與連接臂體(4-1)的一端固定連接并支撐一體。

6.根據權利要求5所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：連接卡槽(4-2)上設有兩個連接耳(4-3)。

7.根據權利要求6所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：小臂(5)包括小臂轉軸(5-1)、主動臂(5-2)和連接桿(5-3)，小臂轉軸(5-1)轉動安裝在連接耳(4-3)上，主動臂(5-2)的一端與小臂轉軸(5-1)連接，主動臂(5-2)的另一端與連接桿(5-3)的一端連接，連接桿(5-3)的另一端與末端執行機構(6)連接。

8.根據權利要求7所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：主動臂(5-2)的另一端與連接桿(5-3)的一端轉動連接。

9.根據權利要求8所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：工作床(1)為“凸”字形床。

10.根據權利要求2所述的一種手持式脊柱手術高精度定位機械臂，其特征在于：側軌(1-1)的長度占工作床(1)側邊長度的四分之三至三分之一。