[發明專利]車輛軌跡識別方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110722017.8
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113592903A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 葉錦;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張夢瑤

1.一種車輛軌跡識別方法，其特征在于，包括：

獲取存在相鄰關系的兩個攝像頭中每個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段；

查詢各所述攝像頭所監測路口中設定的多個路口設定區域；

從所述多個路口設定區域中，確定各所述車輛軌跡片段經過的目標設定區域；其中，所述目標設定區域包含入口設定區域和出口設定區域；

根據所述兩個攝像頭監測的多個路口設定區域之間的連通關系，以及所述兩個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段經過的所述入口設定區域和所述出口設定區域，對所述兩個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段進行篩選，得到保留的目標軌跡片段；

對所述目標軌跡片段進行匹配，以將匹配的目標軌跡片段拼接得到各個車輛的目標軌跡。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述兩個攝像頭監測的多個路口設定區域之間的連通關系，以及所述兩個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段經過的所述入口設定區域和所述出口設定區域，對所述兩個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段進行篩選，得到保留的目標軌跡片段，包括：

針對任兩個車輛軌跡片段，在一個車輛軌跡片段經過的所述出口設定區域和另一個車輛軌跡片段經過的所述入口設定區域間存在連通關系的情況下，或者在一個車輛軌跡片段經過的所述入口設定區域和另一個車輛軌跡片段經過的所述出口口設定區域間存在連通關系的情況下，則將所述兩個車輛軌跡片段作為保留的目標軌跡片段，其中，所述任兩個車輛軌跡片段屬于所述兩個攝像頭。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述多個路口設定區域中，確定各所述車輛軌跡片段經過的目標設定區域，包括：

針對各所述攝像頭，對所述攝像頭監測到的各車輛軌跡片段所包含的車輛的各位置信息，和所述攝像頭監測路口中的多個路口設定區域的位置信息進行匹配，以確定各所述車輛軌跡片段經過的入口設定區域和出口設定區域。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包含車輛的檢測框的位置信息，所述針對各所述攝像頭，對所述攝像頭監測到的各車輛軌跡片段所包含的車輛的各位置信息，和所述攝像頭監測路口中的多個路口設定區域的位置信息進行匹配，以確定各所述車輛軌跡片段經過的入口設定區域和出口設定區域，包括：

針對每一個車輛軌跡片段，將所述車輛軌跡片段包含的車輛的檢測框的初始位置信息和所述攝像頭監測路口中的多個路口設定區域的位置信息進行匹配，將和所述檢測框的初始位置信息匹配的首個路口設定區域，作為所述車輛軌跡片段經過的入口設定區域；以及

將和所述檢測框的末尾位置信息匹配的路口設定區域，作為所述車輛軌跡片段經過的出口設定區域。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述目標軌跡片段進行匹配，以將匹配的目標軌跡片段拼接得到各個車輛的目標軌跡，包括：

獲取所述兩個攝像頭中每個攝像頭監測到的各個目標軌跡片段所屬車輛的車輛特征；

根據所述各個車輛特征，對所述目標軌跡片段進行匹配，將匹配得到的屬于同一個車輛的目標軌跡片段拼接得到各個車輛的目標軌跡。

6.一種車輛軌跡識別裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取存在相鄰關系的兩個攝像頭中每個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段；

查詢模塊，用于查詢各所述攝像頭所監測路口中設定的多個路口設定區域；

確定模塊，用于從所述多個路口設定區域中，確定各所述車輛軌跡片段經過的目標設定區域；其中，所述目標設定區域包含入口設定區域和出口設定區域；

篩選模塊，用于根據所述兩個攝像頭監測的多個路口設定區域之間的連通關系，以及所述兩個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段經過的所述入口設定區域和所述出口設定區域，對所述兩個攝像頭監測到的多個車輛軌跡片段進行篩選，得到保留的目標軌跡片段；

處理模塊，用于對所述目標軌跡片段進行匹配，以將匹配的目標軌跡片段拼接得到各個車輛的目標軌跡。