[發明專利]一種鋼軌扣件松脫檢測機器人及其檢測方法

有效

• 申請號: 202110719020.4
• 申請日: 2021-06-28
• 公開（公告）號: CN113401165B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 陳瀟;朱丹;耿明;張浩;殷勤;羅存喜;邱紹峰;周明翔;柯飛;游鵬輝;劉輝;張俊嶺;彭方進;李曉聃;朱冬
• 申請（專利權）人: 中鐵第四勘察設計院集團有限公司;武漢鐵道工程承包有限責任公司
• 主分類號: B61K9/08
• 分類號: B61K9/08
• 代理公司: 武漢東喻專利代理事務所(普通合伙) 42224
• 代理人: 何首春

1.一種鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，檢測機器人一端橫向兩側對應設有一組力錘(6)和傳感器(7)組件；其中，

所述力錘(6)通過力錘傳動桿(17)與對應的氣動系統(15)連接，并且通過所述氣動系統(15)控制力錘傳動桿(17)上下運動；所述傳感器(7)通過傳感器傳動桿(16)與對應的蝸輪蝸桿系統(14)連接，并且通過所述蝸輪蝸桿系統(14)實現傳感器傳動桿(16)的上下運動；

橫向兩側的力錘(6)和傳感器(7)組件分別與兩側的鋼軌對應，傳感器可通過蝸輪蝸桿系統下降至緊貼軌道表面；同時所述傳感器(7)對與其對應的力錘(6)敲擊鋼軌軌面后產生的振動信號進行采集；

所述蝸輪蝸桿系統(14)包括蝸輪(18)、蝸桿(19)以及與兩者相連的電機(20)，所述電機(20)用于驅動蝸輪(18)和蝸桿(19)以控制所述傳感器傳動桿(16)上下運動；

所述蝸輪蝸桿系統(14)還包括耦合劑存放裝置(21)、與之相連的耦合劑導管(22)，所述耦合劑導管(22)沿著傳感器傳動桿(16)接至傳感器(7)處，以將耦合劑傳輸至傳感器處。

2.根據權利要求1所述的鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，所述氣動系統(15)包括氣室(23)及氣壓泵(25)；所述氣壓泵(25)與所述氣室(23)連接，所述氣室(23)中氣體的進出控制所述力錘傳動桿(17)上下運動。

3.根據權利要求2所述的鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，所述氣壓泵(25)與氣室(23)之間設有電磁閥(24)，該電磁閥(24)控制氣體在氣室(23)內的進出。

4.根據權利要求1-3任一項所述的鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，檢測機器人上設有攝像頭(4)、位置標定器(5)，且所述攝像頭(4)和位置標定器(5)設有至少兩組，分設于檢測機器人橫向兩側，分別與兩側的軌道對應。

5.根據權利要求4所述的鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，檢測機器人上還集成有設有蓄電池(1)、主控機(2)及傳動箱(3)；其中所述主控機(2)為機器人的控制系統，所述傳動箱(3)中內置電機，且與檢測機器人的車輪對應。

6.根據權利要求1或5所述的鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，檢測機器人另一端橫向兩側設有備用力錘(13)，各備用力錘(13)對應設有傳感器(7)。

7.一種鋼軌扣件松脫檢測機器人的檢測方法，適用于權利要求1-6任一項所述的鋼軌扣件松脫檢測機器人，其特征在于，包括如下步驟：

S1巡檢機器人在控制系統控制下沿鋼軌前行，設置在巡檢器機人兩側的攝像頭識別到第一個扣件后，機器人停下，位置標定器進行位置標定；

S2傳感器通過蝸輪蝸桿系統下降至緊貼軌道表面，并且傳感器自帶的耦合劑對鋼軌表面進行涂抹；

S3力錘通過氣動系統控制向下敲擊鋼軌軌面后立刻收回，傳感器檢測到相應的振動信號，并將信號傳輸給主控機進行收集的分析；

S4傳感器通過蝸輪蝸桿系統收起，機器人繼續前行，檢測下一個扣件，如此循環往復。