[發明專利]一種打磨拋光機器人

在審

• 申請號: 202110714854.6
• 申請日: 2021-06-26
• 公開（公告）號: CN113319870A
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 丁濤;蔣欣顏
• 申請（專利權）人: 浙江量大智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種打磨拋光機器人，由(1)打磨拋光機機身、(2)打磨拋光砂帶、(3)機器人手爪、(4)機器人上臂、(5)機器人下臂、(6)腰轉關節和(7)機器人底座組成。

2.根據權利要求1所述的機器人手爪(3)，其特征在于：手爪上無須驅動電機，推拉桿(303)與試件底面接觸，機器人三根手指的指尖(301)與試件的側面接觸，牽引連桿(304)將試件對推拉桿的壓力傳遞給由指尖(301)和手部連桿(302)組成的平行四邊形機構的連桿，即指尖(301)上，三根手指的L形指尖(301)與試件側面接觸的平面保持平行并對試件產生在打磨拋光表面的二維位置約束。

3.根據權利要求1所述的機器人手爪(3)，其特征在于：導向活塞(308)固連于推拉桿(303)上，與三角形手掌(305)的圓柱內腔壁表面接觸，對推拉桿(303)的上下運動起到導向作用，三叉連接板(306)固聯于推拉桿(303)上，將試件對推拉桿(303)的推力傳遞給牽引連桿(304)，再通過四連桿結構傳遞給L形手指指尖(301)。

4.根據權利要求1所述的機器人下臂(5)，其特征在于：通過平行四邊形機構保證機器人下臂連桿(501)始終與地面保持平行。

5.根據權利要求1所述的機器人上臂(4)，其特征在于：通過平行四邊形機構保證機器人上臂連桿(401)始終與地面保持平行，機器人上臂連桿(401)與三角形手掌(305)始終平行，從而保證了機器人手爪托舉試件的姿態始終不變，并保證了試件的上表面打磨拋光的質量。

6.根據權利要求2所述的機器人手爪(3)，其特征在于：三角形手掌(305)的內腔與導向活塞(308)外表面配合，導向活塞(308)的下表面與彈簧(309)接觸，當機器人上臂俯仰自由度和下臂俯仰自由度在對應的步進電機驅動下使手爪向上運動，試件上表面壓緊砂帶時，彈簧(309)被壓縮，彈簧(309)的彈性反力由活塞(308)通過推拉桿(303)按照權利要求3所述路徑傳遞給L形手指指尖(301)，實現對試件的握持，當機器人上臂俯仰自由度和下臂俯仰自由度在對應的步進電機驅動下使手爪向下運動，試件脫離砂帶，彈簧(309)的彈性力使推拉桿(303)向上運動，L形手指指尖(301)放開對試件的握持。