[發(fā)明專利]基于3D視覺的抓取鏈軌節(jié)的末端執(zhí)行器和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110714451.1
• 申請(qǐng)日: 2021-06-26
• 公開（公告）號(hào): CN113400072A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)?/a>;張?jiān)?/a>;黃勝利;趙峰;張謙
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東省智能機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)研究院;山東靈智機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B23Q7/00
• 分類號(hào): B23Q7/00;B23Q7/04;B23Q7/10;B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種基于3D視覺的抓取鏈軌節(jié)的末端執(zhí)行器和系統(tǒng)，包括控制模塊、支架、末端執(zhí)行器、機(jī)器人，支架頂部下面有兩個(gè)3d視覺識(shí)別掃描模塊，控制系統(tǒng)控制機(jī)器將末端執(zhí)行器移動(dòng)至鏈軌節(jié)上方，末端執(zhí)行器垂直向下移動(dòng)，抓取鏈軌節(jié)。末端執(zhí)行器包括與機(jī)器人連接的連接架，連接架頂端連接機(jī)器人，下端有第一安裝板，第一安裝板下面設(shè)有導(dǎo)向軸，側(cè)面設(shè)有位移檢測(cè)器，導(dǎo)向軸依次穿過第二安裝板和第三安裝板，導(dǎo)向軸第二安裝板和第三安裝板之間的一段處部套設(shè)彈簧，第三安裝板下端設(shè)有夾爪，夾爪固定夾取手指。本發(fā)明不需要料筐在3D視覺軟件中建立模型，不需要在抓取時(shí)避讓料筐，大大提高了該系統(tǒng)的適應(yīng)能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械加工領(lǐng)域，具體涉及一種用于鏈軌節(jié)上下料的機(jī)器人末端執(zhí)行器及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前在鏈軌節(jié)毛坯銑雙面加工工序中，涉及到用工業(yè)機(jī)器人在3D視覺的引導(dǎo)下進(jìn)行無序抓取上料。目前的上料方式對(duì)料筐定位要求較高，且料筐固定后不能移動(dòng)，料筐的模型在3D視覺軟件中建立模型，用于手爪抓取時(shí)避讓。這種形式大大限制了抓取的靈活性，無法適應(yīng)客戶現(xiàn)場(chǎng)多種料筐的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種基于3D視覺的抓取鏈軌節(jié)的末端執(zhí)行器和系統(tǒng)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)的：

抓取鏈軌節(jié)的末端執(zhí)行器，包括與機(jī)器人連接的連接架，連接架為桿狀，頂端連接機(jī)器人，連接架下端有第一安裝板，第一安裝板下面設(shè)有導(dǎo)向軸，側(cè)面設(shè)有位移檢測(cè)器，導(dǎo)向軸依次穿過第二安裝板和第三安裝板，導(dǎo)向軸第二安裝板和第三安裝板之間的一段處部套設(shè)彈簧，第三安裝板下端設(shè)有夾爪，夾爪固定夾取手指，夾取手指末端夾取鏈軌節(jié)中部的筋，連接架、第一安裝板、第二安裝板和第三安裝板的寬度小于鏈軌節(jié)的寬度。

優(yōu)先的方案，位移檢測(cè)器為接近開關(guān)。

基于3D視覺的抓取鏈軌節(jié)的系統(tǒng)，包括控制模塊、支架、末端執(zhí)行器、可帶動(dòng)末端執(zhí)行器在水平移動(dòng)和垂直移動(dòng)的機(jī)器人，支架頂部下面安裝有兩個(gè)3d視覺識(shí)別掃描模塊，控制系統(tǒng)包括識(shí)別模塊、匹配模塊和定位模塊，要抓取的鏈軌節(jié)在支架的下方，識(shí)別模塊將接收3d視覺識(shí)別掃描模塊采集的鏈軌節(jié)圖進(jìn)行像圖像處理和特征提取，匹配模塊將識(shí)別模塊提取的特征與預(yù)存在控制系統(tǒng)內(nèi)的基準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)進(jìn)行比較判斷，定位模塊將提取的特征在視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成抓取坐標(biāo)參數(shù)，控制系統(tǒng)將抓取坐標(biāo)參數(shù)作為控制命令發(fā)送至機(jī)器人并控制末端執(zhí)行器移動(dòng)至鏈軌節(jié)上方，再控制末端執(zhí)行器垂直向下移動(dòng)，控制末端執(zhí)行器抓取鏈軌節(jié)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比本發(fā)明具有以下明顯的優(yōu)點(diǎn)：不需要料筐在3D視覺軟件中建立模型，不需要在抓取時(shí)避讓料筐，大大提高了該系統(tǒng)的適應(yīng)能力，能適應(yīng)所有料筐的情況。

附圖說明

圖1為末端執(zhí)行器的正面圖；圖2為末端執(zhí)行器的后面圖；圖3為抓取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

如1、2圖所示的抓取鏈軌節(jié)的末端執(zhí)行器，包括與機(jī)器人連接的連接架1，連接架1為長(zhǎng)桿形，頂端有多個(gè)孔，通過孔安裝法蘭盤，與機(jī)器人上的法蘭盤固定在一起，連接架1下端有第一安裝板2，第一安裝板2下面兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向軸，后面設(shè)有位接近開關(guān)8，導(dǎo)向軸依次穿過第二安裝板3和第三安裝板，導(dǎo)向軸第二安裝板3和第三安裝板之間的一段外部套設(shè)彈簧4，第三安裝板下端設(shè)有夾爪5，夾爪5固定夾取手指6，夾取手指6末端夾取鏈軌節(jié)7中部的筋，連接架1、第一安裝板2、第二安裝板3和第三安裝板的寬度小于鏈軌節(jié)7的寬度。