[發明專利]用于機器人末端的柔性夾持機構及機器人

有效

• 申請號: 202110714285.5
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113442116B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 田連剛;宋庭科;安然
• 申請（專利權）人: 上海非夕機器人科技有限公司;非夕科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J15/12
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 高潔

1.一種用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述用于機器人末端的柔性夾持機構包括：機器人末端轉接件；夾爪氣缸，所述夾爪氣缸連接所述機器人末端轉接件；及設置于所述夾爪氣缸上的至少兩個夾爪組件；

其中，所述夾爪組件包括：

夾爪固定架，設置于所述夾爪氣缸上；

夾爪臂，用于接觸并夾持待夾持物體；

柔性補償機構，所述柔性補償機構連接所述夾爪固定架和所述夾爪臂，當所述柔性夾持機構移動所述待夾持物體至目標位置時，所述柔性補償機構用于在至少一個方向上對所述夾爪臂進行柔性補償；

所述柔性補償機構包括第一柔性補償機構和第二柔性補償機構，所述第一柔性補償機構連接所述夾爪固定架和所述第二柔性補償機構，所述第二柔性補償機構連接所述第一柔性補償機構和所述夾爪臂；

其中，所述第一柔性補償機構用于在第一方向上對所述夾爪臂進行柔性補償，所述第一柔性補償機構包括第一旋轉件和第一彈性件，所述第一彈性件設置于所述第一旋轉件和所述夾爪固定架之間，所述第一彈性件配置為在所述第一旋轉件相對于所述夾爪固定架旋轉時受所述第一旋轉件的作用力而發生彈性形變；

所述第二柔性補償機構用于在第二方向上對所述夾爪臂進行柔性補償，其中所述第一方向與所述第二方向垂直；所述第二柔性補償機構包括第二旋轉件和第二彈性件，所述第二旋轉件與所述第一旋轉件的轉動軸線垂直，所述第二彈性件設置于所述第一旋轉件和所述第二旋轉件之間，所述第二彈性件在所述第二旋轉件相對于所述第一旋轉件旋轉時發生彈性形變。

2.根據權利要求1所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述第一柔性補償機構還包括第一測距傳感器，所述第一測距傳感器設置于所述夾爪固定架上，所述第一測距傳感器配置為感測所述第一旋轉件與所述夾爪固定架之間的距離，并在所述距離增大至目標值的情況下輸出制動預警信號。

3.根據權利要求2所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述第一測距傳感器位于所述第一旋轉件背離所述第一彈性件的一側。

4.根據權利要求2所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述第一柔性補償機構包括擋板，所述擋板設置于所述夾爪固定架，且位于所述第一旋轉件背離所述第一彈性件的一側；

所述第一測距傳感器設置于所述擋板上。

5.根據權利要求1所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述第二柔性補償機構還包括第二測距傳感器，所述第二測距傳感器設置于所述第一旋轉件上，所述第二測距傳感器配置為感測所述第二旋轉件與所述第一旋轉件之間的距離，并在所述距離增大至目標值的情況下輸出制動預警信號。

6.根據權利要求5所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述第二測距傳感器位于所述第二旋轉件背離所述第二彈性件的一側。

7.根據權利要求6所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，第一測距傳感器和所述第二測距傳感器為接觸式位移傳感器。

8.根據權利要求1所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述第一旋轉件上設有第一容置槽，所述第二旋轉件位于所述第一容置槽內，并通過第一銷軸與所述第一旋轉件可轉動連接。

9.根據權利要求8所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，所述夾爪固定架上設有第二容置槽，所述第一旋轉件位于所述第二容置槽內，并通過第二銷軸與所述夾爪固定架可轉動連接。

10.一種機器人，包括權利要求1-9中任一項所述的用于機器人末端的柔性夾持機構，其特征在于，還包括機械臂，所述機械臂連接所述用于機器人末端的柔性夾持機構。