[發明專利]一種基于多傳感器融合的姿態解算方法在審
| 申請號： | 202110714107.2 | 申請日： | 2021-06-25 |
| 公開（公告）號： | CN113447020A | 公開（公告）日： | 2021-09-28 |
| 發明（設計）人： | 李雷;胡楷;桑賢楨;朱鴻泰;程虎 | 申請（專利權）人： | 中國電子科技集團公司第五十八研究所 |
| 主分類號： | G01C21/18 | 分類號： | G01C21/18;G01C21/16 |
| 代理公司： | 無錫派爾特知識產權代理事務所(普通合伙) 32340 | 代理人： | 楊立秋 |
| 地址： | 214000 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 傳感器 融合 姿態 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于多傳感器融合的姿態解算方法，其特征在于，包括：
在靶板上安裝陀螺儀和若干個LED燈，將靶板固定在頭盔上，左右兩部相機安放在與靶板等高位置；
其中，兩部相機采集的圖像數據和陀螺儀輸出的數據均傳至外接DSP；
DSP分別計算兩部相機采集的圖像中LED燈的坐標；
根據坐標系的轉換關系解算得到靶板與左右兩部相機相對的姿態角信息；
解算出初始位置的方位角和俯仰角、實時位置的方位角和俯仰角、當前位置相對初始位置方位角與俯仰角的變換量；
根據靶板與左右兩部相機的相對位置，融合左右兩路圖像解算出方位角與俯仰角；
實時獲取陀螺儀的方位角速度和俯仰角速度；
根據左右兩部相機相對的姿態角輸出時刻計算陀螺儀方位角和俯仰角的累積量；
根據圖像解算出來的方位角和俯仰角與陀螺儀累積的方位角和俯仰角進行融合。
2.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的姿態解算方法，其特征在于，所述兩部相機安放的位置需確保在頭部轉動時，至少有一部相機能夠觀察到靶板。
3.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的姿態解算方法，其特征在于，所述陀螺儀安裝在靶板的中心，LED燈的數量為8個，圍繞所述陀螺儀安裝在靶板的四個邊。
4.如權利要求1所述的基于多傳感器融合的姿態解算方法，其特征在于，所述兩部相機安裝在靶板法線兩側，兩部相機與所述靶板之間等距且等高。
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