[發明專利]卸船方法、裝置及船岸協同卸船系統

有效

• 申請號: 202110708974.5
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113568402B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 金保柱;胡軍;孫木亮;謝鈞;鄧武;黃保民;涂從慶;陳玖鴻;周剛
• 申請（專利權）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉瑞越

1.一種卸船方法，其特征在于，應用于船岸協同卸船系統中，用于對船艙中的料堆進行卸貨，所述系統包括卸船機以及滑移機，所述卸船機上設置有第一傳感器組，所述滑移機上設置有第二傳感器組，所述方法包括：

通過所述第一傳感器組實時采集所述船艙的全局船艙數據，以及通過所述第二傳感器組實時采集所述船艙的局部船艙數據；

對所述全局船艙數據以及所述局部船艙數據進行數據融合，得到所述船艙的融合圖像；

基于所述融合圖像，規劃所述滑移機的目標移動路線；

基于所述目標移動路線，控制所述滑移機對所述料堆進行推運聚攏；

在聚攏后的料堆滿足所述卸船機的抓取條件時，控制所述卸船機對聚攏后的料堆進行抓取；

基于所述全局船艙數據，構建所述船艙的三維地圖，所述圖像用于顯示所述船艙中每個料堆的情況；

基于所述三維地圖，確定所述滑移機的初始移動路線，包括：基于所述三維地圖，對所述船艙上的每個料堆的體積進行估算；基于所述每個料堆的估算體積，以及所述卸船機進行料堆抓取的預設條件，規劃所述初始移動路線，其中，基于所述初始移動路線進行料堆推運后形成多個目標料堆，所述目標料堆滿足所述預設條件；所述基于所述每個料堆的估算體積，以及所述卸船機進行料堆抓取的預設條件，規劃所述初始移動路線，包括：基于所述每個料堆的估算體積，確定出多個中心料堆；針對每個中心料堆的估算體積，以及所述卸船機進行料堆抓取的預設條件，確定向該中心料堆推運的N個待推運料堆，N為正整數；基于所述每個中心料堆的位置，以及與所述每個中心料堆對應的N個待推運料堆的位置，規劃所述初始移動路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述第二傳感器組采集所述船艙的局部船艙數據之前，所述方法還包括：

基于所述三維地圖，確定所述滑移機的初始位置以及所述滑移機的初始姿態；

通過所述卸船機將所述滑移機放置于所述初始位置，以使所述滑移機按照所述初始姿態以及所述初始移動路線執行料堆的推運，并在料堆的推運過程中采集所述局部船艙數據。

3.根據權利要求1-2任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合圖像，規劃所述滑移機的目標移動路線，包括：

確定所述滑移機在所述船艙內的當前位置；

確定距離所述當前位置預設范圍內的料堆的估算體積；

基于所述預設范圍內的料堆的估算體積，以及所述卸船機進行料堆抓取的預設條件，規劃所述目標移動路線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述全局船艙數據以及所述局部船艙數據進行數據融合，得到所述船艙的融合圖像，包括：

確定所述全局船艙數據的時間標簽，以及所述局部船艙數據的時間標簽；

將時間標簽相匹配的所述全局船艙數據以及局部船艙數據進行數據融合，得到所述融合圖像。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述卸船機對聚攏后的料堆進行抓取之前，所述方法還包括：

基于所述卸船機的抓斗作業范圍，確定所述滑移機的規避路線；

控制所述滑移機按照所述規避路線移動到所述抓斗作業范圍以外的安全區域。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述船艙的平整度是否滿足預設平整度范圍，以及確定所述船艙內的料堆高度是否滿足預設高度范圍；

若是，確定所述船艙的卸船作業完成，控制所述卸船機回收所述滑移機。