[發(fā)明專利]協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110708826.3
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113427497B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周磊;沈曉龍;彭秋明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市同川科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 何鋒

1.一種協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，包括：

擋片組件，包括能夠繞抱閘電機(jī)輸出軸作旋轉(zhuǎn)運動的多個抱閘擋片；

電磁阻擋開關(guān)，被配置為能夠抱死或釋放所述抱閘擋片，所述電磁阻擋開關(guān)在釋放狀態(tài)下，所述抱閘擋片尾端能夠旋轉(zhuǎn)穿過所述電磁阻擋開關(guān)的止擋間隙；

傳感組件，包括第一傳感器、第二傳感器和控制器，所述第一傳感器與所述第二傳感器間隔排布，所述控制器分別與所述第一傳感器和所述第二傳感器電連接；

每一所述抱閘擋片在轉(zhuǎn)動過程中具有能夠觸發(fā)所述第一傳感器的第一觸發(fā)位置和能夠觸發(fā)所述第二傳感器的第二觸發(fā)位置，所述傳感組件被配置為能夠響應(yīng)于所述抱閘擋片的觸發(fā)而生成控制信號，且能夠根據(jù)所述控制信號控制所述多個抱閘擋片的轉(zhuǎn)動方向以及控制電磁阻擋開關(guān)動作；

所述控制器能夠根據(jù)所述第一傳感器的響應(yīng)信號的強(qiáng)弱和所述第二傳感器的響應(yīng)信號的強(qiáng)弱控制所述抱閘擋片的轉(zhuǎn)動方向；或所述傳感組件能夠識別所述抱閘擋片的確切位置，以控制所述抱閘擋片的轉(zhuǎn)動方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，

所述抱閘擋片上設(shè)有能夠分別觸發(fā)所述第一傳感器和所述第二傳感器的觸發(fā)物；

在一所述抱閘擋片位于第一觸發(fā)位置，該所述抱閘擋片上的觸發(fā)物位于所述第一傳感器正下方，沿第二方向與該所述抱閘擋片相鄰的另一所述抱閘擋片能夠接觸于所述電磁阻擋開關(guān)的第二側(cè)，所述控制器控制所述擋片組件沿與第二方向相反的第一方向轉(zhuǎn)動；

在一所述抱閘擋片位于第二觸發(fā)位置，該所述抱閘擋片上的觸發(fā)物位于所述第二傳感器正下方，沿第二方向與該所述抱閘擋片相鄰的另一所述抱閘擋片能夠接觸于所述電磁阻擋開關(guān)的第一側(cè)，所述控制器控制所述擋片組件沿第二方向轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，每一所述抱閘擋片轉(zhuǎn)動過程還具有非觸發(fā)位置；

在一所述抱閘擋片位于非觸發(fā)位置，該所述抱閘擋片上的觸發(fā)物與所述第一傳感器和所述第二傳感器在垂直方向上錯位，沿第二方向與該所述抱閘擋片相鄰的另一所述抱閘擋片與所述電磁阻擋開關(guān)彼此分離，所述控制器還被配置為控制所述電磁阻擋開關(guān)執(zhí)行釋放動作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，所述擋片組件還包括設(shè)置于所述抱閘電機(jī)的輸出軸上的擋片本體，所述擋片本體沿其周向間隔地設(shè)有多個所述抱閘擋片。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，所述抱閘控制裝置還包括：

第一固定件和第二固定件，所述第一固定件和所述第二固定件沿所述抱閘電機(jī)的輸出軸軸線方向位于所述擋片本體相對兩側(cè)；

第一墊片和第二墊片，所述第一墊片位于所述第一固定件和所述擋片本體之間，所述第二墊片位于所述第二固定件和所述擋片本體之間；

所述第一固定件和所述第二固定件被配置連接于所述抱閘電機(jī)的輸出軸，以形成限制所述擋片本體在所述抱閘電機(jī)的輸出軸軸線方向產(chǎn)生位移的固定位。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，所述抱閘擋片遠(yuǎn)離所述擋片本體的末端設(shè)有安裝槽；

所述觸發(fā)物安裝于所述安裝槽內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，所述多個抱閘擋片沿所述擋片本體周向均勻間隔排布；

所述第一傳感器、所述第二傳感器和所述觸發(fā)物在垂直于所述抱閘電機(jī)的輸出軸的平面上的正投影的中心連線形成一圓形，所述抱閘電機(jī)的輸出軸的中軸線穿過該圓形的圓心。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)作機(jī)器人抱閘控制裝置，其特征在于，所述第一傳感器和所述第二傳感器均為霍爾傳感器；

所述觸發(fā)物為磁鐵。