[發明專利]一種送料裝置、送料系統和送料方法

有效

• 申請號: 202110708405.0
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113291808B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 俞峰;朱軍;于洋;張若海;錢春俊
• 申請（專利權）人: 江南造船（集團）有限責任公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92;B65G35/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 劉逸瀟

本發明提供一種送料裝置，包括行走機構、主門架和抓取機構；所述抓取機構設置在主門架上，且可沿著Y方向移動；該抓取機構包括可沿著Z方向移動的抓手部；所述行走機構設置在主門架上，驅動所述主門架沿著X方向移動，本發明結構簡單，操作方便，適用范圍廣，且可根據實際板料的形狀，自動配置進、出料方案；運輸過程中，可有效避免曲板在吊運過程中出現的搖晃、定位難等問題，可替代傳統憑人工經驗送料，實現各類復雜形狀的曲板智能上下料作業，滿足各種復雜形狀的船體外板加工要求，具有較好的推廣價值。

技術領域

本發明涉及送料領域，特別是涉及一種送料裝置、送料系統和送料方法。

背景技術

船體外板加工是船體結構加工中的一項重要環節，其加工質量與效率直接影響到船舶建造的質量與周期。目前船舶行業的傳統曲板加工方式仍然依靠水火彎板方法，該方法加工嚴重依賴人工經驗，存在勞動強度大、效率低，質量控制難、作業環境差等實際問題。現代造船，大量使用低合金高強度鋼已成為趨勢和常態，對于這些高強度大厚度鋼板而言，過多的采用水火彎板會對鋼材材料性能造成一定的影響，直接影響到船舶性能。

為此板材的多點成型冷加工設備是解決上述難題的有效途徑。船舶三維數控彎板機是我國最新研制的大型船舶曲板冷成型設備。該設備采用多點冷成型技術，可有效避免傳統熱加工對于材料性能和成形質量的不良影響，壓模采用專利技術可以有效解決曲板冷加工過程中的壓痕、折皺等問題，極大減少作業人員的勞動負荷，顯著提升曲板加工質量和生產效率，實現了曲板加工由傳統手工作業向數字化加工的轉變。

但是，曲板板料的加工過程中，曲板送、出料環節，目前采用人工送料方式，存在較多實際問題。例如，所用的吊具采用掛鉤或永磁鐵磁吸工裝,需要作業人員手工安裝固定，每次起吊作業都需要重復卸載、試吊、固定等規定步驟，勞動強度大，過程繁瑣。而且由于磁鐵的磁力恒定，如果曲板板厚較薄的情況下，容易將曲板下彎板機的下壓模組件一起吸起，造成彎板機故障。又例如，現有的送料車采用鋼絲吊方式運送鋼板，由于沒有固定裝置，鋼板吊起懸空時，容易產生左右或前后晃動，影響曲板的精確定位，而且定位完全依靠人工目測，容易造成曲板定位偏差，間接影響曲板整體的加工精度。由于船用曲板形狀不規則而且大小不一，曲板在起吊之前，重心較難判斷及其容易造成重心偏移，吊運過程中存在失穩情況，造成安全隱患。

發明內容

本發明要解決目的是提供一種起吊方便、運輸穩定的一種送料裝置、送料系統和送料方法。

為實現上述目的，本發明提供一種送料裝置，包括行走機構、主門架和抓取機構；所述抓取機構設置在主門架上，且可沿著Y方向移動；該抓取機構包括可沿著Z方向移動的抓手部；所述行走機構設置在主門架上，驅動所述主門架沿著X方向移動。

優選的，所述行走機構包括沿著X方向延伸的軌道、沿著所述軌道移動的行走部和驅動所述行走部行走的行走驅動電機；所述行走部設置于所述主門架上。

優選的，還包括第一驅動機構，所述主門架包括沿著Y方向延伸的主門梁，所述第一驅動機構包括沿著主門梁部布置的齒條、連接于所述抓取機構的第一驅動電機和設置在所述第一驅動電機輸出軸上的齒輪，所述齒輪與齒條嚙合。

優選的，所述抓取機構還包括抓取支架、第二驅動機構、以及懸接件；所述第二驅動機構為卷揚機，所述懸接件的一端連接所述抓手部，另一端卷繞于所述卷揚機的繩筒上。

優選的，所述懸接件還包括第一剪叉臂，所述第一剪叉臂的一端與抓取支架連接，另一端與抓手部連接。

優選的，所述抓手部包括設置與所述懸接件固定連接的抓取座和轉動設置在所述抓取座上的抓取盤，所述抓取盤上均布有電磁鐵。

優選的，還包括至少可沿著Z方向移動的兩個夾持機構，所述夾持機構包括位于所述主門架內的夾持部；至少兩個所述夾持機構的夾持部相向布置，且可朝著彼此相向移動；所述夾持部與所述抓取盤進行配合，對抓取的抓取盤上的板料姿態進行調整。