[發明專利]大棚農作物的除蟲方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110708140.4
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113439727B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 曾起
• 申請（專利權）人: 平安國際智慧城市科技股份有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10;G06V10/22;G06V10/764;G06K9/62;A01M7/00
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 張傳義

1.一種大棚農作物的除蟲方法，其特征在于，應用于大棚農作物自動殺蟲系統，大棚包括種植區和軌道區，所述大棚農作物自動殺蟲系統包括設置在軌道區的軌道和能夠在所述軌道移動的除蟲車，所述除蟲車包括環境檢測裝置、拍攝裝置和噴藥裝置，所述方法包括：

控制所述除蟲車在所述軌道上移動，通過所述拍攝裝置獲取所述種植區對應的圖像，并通過所述環境檢測裝置獲取所述種植區對應的環境信息；

基于目標檢測模型對所述圖像進行目標檢測，確定所述圖像中是否包括蟲類目標；

若所述圖像中包括蟲類目標，將所述圖像作為目標圖像；

基于分類網絡模型，對所述目標圖像和所述環境信息進行蟲類匹配，得到所述蟲類目標的種類得分，所述蟲類目標的種類得分通過第一分數和第二分數進行加權求和得到，所述第一分數通過對所述蟲類目標進行識別分析得到，所述第二分數通過對所述蟲類目標的翅膀振動頻率進行識別分析得到；

基于所述種類得分確定所述蟲類目標的類別；

根據所述目標圖像和所述蟲類目標的類別確定待噴藥位置；

根據所述待噴藥位置確定所述除蟲車的工作位置和所述噴藥裝置的噴藥角度；

控制所述除蟲車在所述軌道移動到對應的工作位置，并控制所述噴藥裝置按照所述噴藥角度進行噴藥。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述拍攝裝置獲取所述種植區對應的圖像，并通過所述環境檢測裝置獲取所述種植區對應的環境信息，包括：

通過所述拍攝裝置獲取所述種植區對應的多張圖像，并通過所述環境檢測裝置獲取每張圖像對應的環境信息和拍攝位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標圖像和所述蟲類目標的類別確定待噴藥位置，包括：

若所述蟲類目標的類別為害蟲，獲取所述蟲類目標的位置信息，并根據所述蟲類目標的位置信息確定待噴藥位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述蟲類目標的位置信息，并根據所述蟲類目標的位置信息確定待噴藥位置，包括：

確定所述蟲類目標在所述目標圖像中的位置；

根據拍攝位置和所述蟲類目標在所述目標圖像中的位置確定所述蟲類目標在所述種植區的位置；

將所述蟲類目標在所述種植區的位置作為待噴藥位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述圖像中是否包括蟲類目標之后，所述方法還包括：

若所述圖像中包括蟲類目標，獲取所述蟲類目標對應的紅外熱圖，根據所述紅外熱圖對所述蟲類目標進行活體檢測；

若所述蟲類目標為活體，則將所述蟲類目標對應的圖像作為目標圖像。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述噴藥裝置包括多個噴藥管和與每個所述噴藥管對應的藥箱，所述方法還包括：

根據所述蟲類目標的類別確定所述噴藥裝置對應的噴藥管；

所述控制所述噴藥裝置按照所述噴藥角度進行噴藥，包括：

控制所述噴藥管按照所述噴藥角度進行噴藥。

7.一種大棚農作物的除蟲裝置，其特征在于，包括：

環境檢測模塊，用于控制除蟲車在軌道上移動，通過拍攝裝置獲取種植區對應的圖像，并通過環境檢測裝置獲取所述種植區對應的環境信息；

圖像分類模塊，用于基于目標檢測模型對所述圖像進行目標檢測，確定所述圖像中是否包括蟲類目標；若所述圖像中包括蟲類目標，將所述圖像作為目標圖像；基于分類網絡模型，對所述目標圖像和所述環境信息進行蟲類匹配，得到所述蟲類目標的種類得分；基于所述種類得分確定所述蟲類目標的類別，所述蟲類目標的種類得分通過第一分數和第二分數進行加權求和得到，所述第一分數通過對所述蟲類目標進行識別分析得到，所述第二分數通過對所述蟲類目標的翅膀振動頻率進行識別分析得到；

位置確定模塊，用于根據所述目標圖像和所述蟲類目標的類別確定待噴藥位置；

參數確定模塊，用于根據所述待噴藥位置確定所述除蟲車的工作位置和噴藥裝置的噴藥角度；

噴藥模塊，用于控制所述除蟲車在所述軌道移動到對應的工作位置，并控制所述噴藥裝置按照所述噴藥角度進行噴藥。