[發(fā)明專利]基于人工智能的無人駕駛行吊設(shè)備軌跡生成方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110707327.2
• 申請日: 2021-06-25
• 公開（公告）號: CN113253608B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王超;張曉楓;陳曦;燕鵬;王穎;張海超
• 申請（專利權(quán)）人: 北京國電通網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種基于人工智能的無人駕駛行吊設(shè)備軌跡生成方法，包括：

檢測是否從目標(biāo)終端設(shè)備接收到操作授權(quán)信號，其中，所述操作授權(quán)信號是用戶對目標(biāo)控件執(zhí)行目標(biāo)操作產(chǎn)生的信號；

響應(yīng)于檢測到操作授權(quán)信號，獲取行吊設(shè)備位置數(shù)據(jù)、起始點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和終止點(diǎn)位置數(shù)據(jù)；

生成權(quán)重指標(biāo)集合，其中，所述權(quán)重指標(biāo)集合包括所述行吊設(shè)備完成任務(wù)時間權(quán)重、所述行吊設(shè)備能量消耗權(quán)重、所述行吊設(shè)備距離權(quán)重；

基于所述行吊設(shè)備位置數(shù)據(jù)、所述起始點(diǎn)位置數(shù)據(jù)、所述終止點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和所述權(quán)重指標(biāo)集合，生成軌跡數(shù)據(jù)集合；

將所述軌跡數(shù)據(jù)集合推送至目標(biāo)終端設(shè)備，以及控制所述目標(biāo)終端設(shè)備進(jìn)行報(bào)警相關(guān)操作；

所述基于所述行吊設(shè)備位置數(shù)據(jù)、所述起始點(diǎn)位置數(shù)據(jù)、所述終止點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和所述權(quán)重指標(biāo)集合，生成軌跡數(shù)據(jù)集合，包括：

基于所述行吊設(shè)備位置數(shù)據(jù)、所述起始點(diǎn)位置數(shù)據(jù)、所述終止點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和所述權(quán)重指標(biāo)集合，生成目標(biāo)函數(shù)；

對所述目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以生成軌跡數(shù)據(jù)集合；

所述對所述目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，以生成軌跡數(shù)據(jù)集合，包括：

生成約束參數(shù)集合，其中，所述約束參數(shù)集合中的約束參數(shù)包括所述行吊設(shè)備的最大加速度、所述行吊設(shè)備的最大速度、所述行吊設(shè)備距離障礙物的安全距離閾值和消耗能量閾值；

基于所述約束參數(shù)集合、所述權(quán)重指標(biāo)集合和所述目標(biāo)函數(shù)，生成所述軌跡數(shù)據(jù)集合；

其中，所述目標(biāo)函數(shù)通過以下公式計(jì)算得到：

，

其中，表征軌跡數(shù)據(jù)，表征起始位置數(shù)據(jù)，表征終止位置數(shù)據(jù)，為行吊設(shè)備完成任務(wù)時間權(quán)重，為行吊設(shè)備能量消耗權(quán)重，為行吊設(shè)備距離權(quán)重，為消耗能量，表征第i個障礙物的補(bǔ)償函數(shù)，i為障礙物計(jì)數(shù)，為第i個障礙物的距離值，表征第i個障礙物的距離值補(bǔ)償函數(shù)結(jié)果，為障礙物信息集合，中包括第二數(shù)目個障礙物信息，，為障礙物中心的二維坐標(biāo)，r為障礙物的半徑，右下角為障礙物信息計(jì)數(shù)，為第一個障礙物信息，為第一個障礙物中心的二維坐標(biāo)，為第一個障礙物的半徑，為第i個障礙物信息，為第i個障礙物中心的二維坐標(biāo)，為第i個障礙物的半徑，為第個障礙物信息，為第個障礙物中心的二維坐標(biāo)，為第個障礙物的半徑，為第二數(shù)目，J為目標(biāo)函數(shù)；

所述補(bǔ)償函數(shù)通過以下公式計(jì)算得到：

其中，i為障礙物計(jì)數(shù)，為補(bǔ)償函數(shù)為0時行吊設(shè)備距離障礙物的距離值，表示行進(jìn)過程中行吊設(shè)備距離第i個障礙物的距離值，為第i個障礙物與行吊設(shè)備的距離，為預(yù)先確定的距離最大值，K表征距離固定值，K為整數(shù)；

其中，所述軌跡數(shù)據(jù)通過以下公式計(jì)算得到：

其中，為補(bǔ)償函數(shù)為0時行吊設(shè)備距離障礙物的距離值，為行吊設(shè)備完成任務(wù)時間權(quán)重，為行吊設(shè)備能量消耗權(quán)重，為行吊設(shè)備距離權(quán)重，為消耗能量，為軌跡數(shù)據(jù)，為距離數(shù)據(jù)，為行吊設(shè)備距離障礙物的安全距離閾值，為消耗能量閾值，為行吊設(shè)備的最大加速度，為行吊設(shè)備的最大速度，、、分別為控制參數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)控件顯示于授權(quán)提示框中，所述授權(quán)提示框在所述目標(biāo)終端設(shè)備上顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述行吊設(shè)備位置數(shù)據(jù)為行吊設(shè)備中心的二維位置坐標(biāo)和半徑，所述起始點(diǎn)位置數(shù)據(jù)為起始點(diǎn)的二維位置坐標(biāo)，所述終止點(diǎn)位置數(shù)據(jù)為終止點(diǎn)的二維位置坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述軌跡數(shù)據(jù)集合包括第一數(shù)目個軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)為行吊設(shè)備的軌跡位置的二維位置坐標(biāo)，所述軌跡數(shù)據(jù)集合表征行吊設(shè)備的行進(jìn)軌跡。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述補(bǔ)償函數(shù)表征障礙物對所述行吊設(shè)備的距離約束情況。