[發明專利]超聲波測距避障方法及避障裝置

在審

• 申請號: 202110707281.4
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113376640A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 黎建軍;吳東政;鄧志宜
• 申請（專利權）人: 深圳市惠康電機制造有限公司
• 主分類號: G01S15/93
• 分類號: G01S15/93;G01S15/08
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 苗廣冬

1.一種超聲波測距避障方法，包括超聲波測距裝置，其特征在于，包括如下步驟：

超聲波測距裝置向目標障礙物接近，同時向所述目標障礙物發射第一超聲波信號，所述第一超聲波信號經所述目標障礙物反射后形成第一反射信號；

接收所述第一反射信號；

將所述第一反射信號與當前位置對應的參照閾值進行比對；

判斷第一反射信號是否超出參照閾值；

若是，執行避障動作，若不是，繼續向所述障礙物接近。

2.根據權利要求1所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，所述參照閾值包括預設閾值與記錄閾值，所述記錄閾值通過測量使用環境而得到。

3.根據權利要求2所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，所述超聲波測距裝置向目標障礙物接近，向目標障礙物接近，同時向所述目標障礙物發射第一超聲波信號之前，還包括如下步驟：

超聲波測距裝置向目標障礙物接近，同時在不同的位置分別向所述目標障礙物發射第二超聲波信號以及接收反射形成第二反射信號；

基于所述第二反射信號，通過配置參數，得到反射參數范圍；

記錄所述反射參數范圍以及相對應的位置，得到記錄閾值。

4.根據權利要求3所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，在所述記錄所述反射參數范圍以及相對應的位置，得到記錄閾值之后，還包括如下步驟：

在距離所述目標障礙物最遠及最近的位置，重復多次往返運動；

在不同的位置分別向所述目標障礙物發射第三超聲波信號以及接收反射形成第三反射信號；

將所述第三反射信號與當前位置對應的記錄閾值進行比對；

判斷所述第三反射信號是否超出記錄閾值；

若是，重新配置參數，若不是，保持記錄閾值。

5.根據權利要求1所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，所述向目標障礙物接近的步驟包括：

超聲波測距裝置經驅動單元帶動，向目標障礙物接近。

6.根據權利要求5所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，所述當前位置的位置信息由驅動單元提供。

7.根據權利要求5所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，所述驅動單元采用霍爾編碼器電機、光電編碼器電機、步進電機其中一種。

8.根據權利要求1所述的超聲波測距避障方法，其特征在于，所述執行避障動作的步驟包括：

停止向所述目標障礙物接近或遠離所述目標障礙物。

9.一種避障裝置，采用如權利要求1-8任一所述的方法運行，其特征在于，所述避障裝置包括：

超聲波發射模塊，用于向目標障礙物發射超聲波信號；

超聲波接收模塊，用于接收反射信號；

驅動模塊，用于帶動所述超聲波發射模塊、所述超聲波接收模塊向目標障礙物接近；

存儲模塊，用于存儲參照閾值；

計算模塊，用于判斷反射信號是否超出參照閾值。

10.一種超聲波測距避障設備，其特征在于，所述設備包括控制器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令或至少一段程序，所述至少一條指令或所述至少一段程序由所述控制器加載并執行以實現如權利要求1至8任一所述的超聲波測距避障方法。