[發明專利]可折疊腕關節并聯康復裝置

有效

• 申請號: 202110706065.8
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113476270B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 陳子明;趙坤;賈海嬌;徐宗國;陳念龍;尹安;李南;高桐;王文濤
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種可折疊腕關節并聯康復裝置，其包括動平臺、定平臺、第一運動分支、第二運動分支、第三運動分支、手持組件、放置結構件和夾緊組件，其特征在于，

所述第一運動分支、所述第二運動分支和所述第三運動分支的結構相同，分別包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一轉動副、第二轉動副、第三轉動副、第四轉動副和第五轉動副，所述第一轉動副的第一端和所述動平臺連接，所述第一連桿的第一端和所述第一轉動副的第二端連接，所述第一連桿的第二端和所述第二轉動副的第一端連接，所述第二轉動副的第二端和所述第二連桿的第一端連接，所述第二連桿的第二端和所述第三轉動副的第一端連接，所述第三轉動副的第二端和所述第三連桿的第一端連接，所述第三連桿的第二端和所述第四轉動副的第一端連接，所述第四轉動副的第二端和所述第四連桿的第一端連接，所述第四連桿的第二端和所述第五轉動副的第一端連接，所述第五轉動副的第二端和所述定平臺連接；第一電機、第二電機和第三電機的輸出軸分別與所述第一運動分支、所述第二運動分支和所述第三運動分支中的第五轉動副的第三端連接；

所述定平臺和所述動平臺均為等邊三角形結構，所述定平臺的中心設有圓孔，所述第一轉動副的軸線和所述動平臺的鄰邊垂直，所述第二轉動副的軸線與所述第一連桿的軸線重合，所述第三轉動副的軸線分別與所述第二連桿和所述第三連桿的軸線垂直，所述第四轉動副的軸線和所述第四連桿的軸線重合，所述第五轉動副的軸線和所述定平臺的鄰邊垂直，所述第五轉動副的軸線和所述第一轉動副的軸線平行；

所述手持組件和所述第一轉動副位于所述動平臺的同一側，所述手持組件，其包括滑軌和滑塊，所述滑軌的第一端和所述動平臺的第四端固定連接，所述滑軌的第二端和所述滑塊滑動連接；所述放置結構件和所述第五轉動副均位于所述定平臺的第一側，并和所述定平臺的第四端固定連接，所述夾緊組件位于所述定平臺的第二側，其包括固定塊和夾持棒，所述固定塊的第一端和所述定平臺的第五端固定連接，所述固定塊的第二端和所述夾持棒連接；

所述第一運動分支、所述第二運動分支和所述第三運動分支的第一端分別與所述定平臺的第一端、第二端和第三端連接，所述第一運動分支、所述第二運動分支和所述第三運動分支的第二端分別與所述動平臺的第一端、第二端和第三端連接，所述第一轉動副的軸線和所述動平臺平行，所述第五轉動副的軸線和所述定平臺平行，所述第一運動分支、所述第二運動分支和所述第三運動分支中的第三轉動副的中心點構成運動平面。

2.根據權利要求1所述的可折疊腕關節并聯康復裝置，其特征在于，在所述手持組件中，所述滑軌的軸線和所述動平臺垂直，所述滑塊和所述動平臺平行，所述滑軌的軸線和所述動平臺的中心線重合。

3.根據權利要求1所述的可折疊腕關節并聯康復裝置，其特征在于，所述放置結構件的整體結構為Y型，所述放置結構件靠近圓孔的一端為圓弧狀。

4.根據權利要求1所述的可折疊腕關節并聯康復裝置，其特征在于，所述夾緊組件的數量為三，所述夾持棒的整體結構為Y型，所述夾緊組件以120度均勻分布在所述定平臺的三個頂點處，三個夾緊組件的軸線和所述定平臺的中心重合。