[發明專利]一種車位輪廓精度提高方法以及自動泊車系統

有效

• 申請號: 202110705875.1
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113246971B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 黃誠標;付杰;林志奇;周江勇;何德仁
• 申請（專利權）人: 珠海上富電技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08;G01S15/08;G01S15/931
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 侯麗燕

本發明提供一種車位輪廓精度提高方法以及自動泊車系統，該方法包括利用車輛的探測裝置實時對車輛與障礙物間的距離進行多次測量；以車輛的位置為測量點，在不同測量點測量移動車輛與障礙物之間的距離，以獲取與實際停車位邊緣的輪廓相同或相似的車位輪廓數據；根據所述車位輪廓數據來識別停車位。本發明的自動泊車系統采用上述的方法來實現自動泊車。本發明在不影響原有功能情況下可以提高探測速度，使掃描次數增加，獲得較多探測數據，縮短探測時間。

技術領域

本發明涉及超聲波測量技術領域，尤其涉及一種車位輪廓精度提高方法以及應用該方法的自動泊車系統。

背景技術

在自動泊車雷達系統中，為檢測路沿，一般的探測深度開放到5米左右的位置，這樣每次探測周期會比較長，車位掃描次數較少，獲得的探測數據就少，不利于車輪廓數據分析，有可能造成車位輪廓精度不夠，理論上數據越多，分析的數據越準，獲得的車位輪廓就越準確。

目前，超聲波自動泊車系統的車位識別基本都是依賴發射超聲波掃描。為兼顧路沿的識別和垂直車位的檢測，市場上都是長時間遠距離探測，這樣的缺點是單位時間內探測次數少，掃描的點數不夠多，有可能車位輪廓掃描得不夠細，造成車位檢測精度不夠，從而影響到泊車效果。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種在不影響原有功能情況下可以提高探測速度，使掃描次數增加，獲得較多探測數據，縮短探測時間的車位輪廓精度提高方法。

本發明的另一目的是提供一種應用于上述車位輪廓精度提高方法的自動泊車系統。

為了實現上述主要目的，本發明提供的一種車位輪廓精度提高方法，包括利用車輛的探測裝置實時對車輛與障礙物間的距離進行多次測量；以車輛的位置為測量點，在不同測量點測量移動車輛與障礙物之間的距離，以獲取與實際停車位邊緣的輪廓相同或相似的車位輪廓數據；根據所述車位輪廓數據來識別停車位。

進一步的方案中，在測量前，設置探測距離在第一設定值范圍內，即在探測距離超出第一設定值范圍后重新開始測量。

更進一步的方案中，對于在探測距離超出第一設定值范圍的障礙物，利用車輛的超聲波探測裝置實時對外發射信號，并將接收到的信號識別為第一次信號發射反射回來的信號。

更進一步的方案中，在進行測量時，若最新檢測到的距離數據與前一次檢測到的距離數據一致，則將接收到的信號識別為第二次信號發射反射回來的信號。

更進一步的方案中，在進行測量時，若最新檢測到的距離數據與前一次檢測到的距離數據不一致，則將接收到的信號識別為第一次信號發射反射回來的信號。

更進一步的方案中，判斷最新檢測到的距離數據與前一次檢測到的距離數據是否在誤差范圍內；若判斷結果為否，則確定最新檢測的距離位置存在新的障礙物。

更進一步的方案中，若確定最新檢測到的距離數據與前一次檢測到的距離數據在誤差范圍內，比對兩者距離數據的信號幅值特征，判斷2倍障礙物的距離位置是否存在障礙物。

更進一步的方案中，若信號幅值特征不相同，則確定2倍障礙物的距離位置存在障礙物。

更進一步的方案中，若信號幅值特征相同，則繼續對車輛與障礙物間的距離進行測量。

為了實現上述另一目的，本發明提供的一種自動泊車系統，包括：測量單元，用于利用車輛的探測裝置實時對車輛與障礙物間的距離進行多次測量；車位輪廓數據獲取單元，以車輛的位置為測量點，用于在不同測量點測量移動車輛與障礙物之間的距離，以獲取與實際停車位邊緣的輪廓相同或相似的車位輪廓數據；泊車單元，用于根據所述車位輪廓數據來識別停車位。