[發明專利]一種基于泊車控制點的無人駕駛礦車泊車控制方法

有效

• 申請號: 202110705541.4
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113581198B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 熊焱飛;潘偉;李泉;秦曉駒;陸盼;楊浩
• 申請（專利權）人: 安徽海博智能科技有限責任公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/06;B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 婁岳

1.一種基于泊車控制點的無人駕駛礦車泊車控制方法，其特征在于，具體步驟包括：

獲取礦山的道路信息及挖機的定位信息；

根據挖機定位信息確定礦車的轉彎控制點和挖機主干道的最近點；

所述根據挖機定位信息確定礦車的轉彎控制點的具體步驟包括：

首先獲取挖機定位信息的定位點坐標及挖機朝向角；

根據定位點坐標及挖機朝向角，計算轉彎控制點坐標；

所述轉彎控制點坐標計算公式為：

其中，(x，y，θ)為挖機定位信息，L＝n*d+X為倒車距離，n*d為n個車位d的距離，X為挖機鏟臂的長度；

獲取交接點和回程交接點，其具體步驟包括:

獲取挖機主干道的最近點及當前的挖機朝向角；

根據當前挖機朝向角判斷挖機朝向的外延有向線段是否與主干道有交點；

若有交點則以此交點為起點回退預設距離S處為交接點；

若無交點則以最近點為起點回退預設距離S處為交接點；

同時以挖機主干道的最近點為起點前推預設距離S′處為回程交接點；

根據轉彎控制點和交接點確定礦車的倒車控制點，其具體步驟包括：

獲取轉彎控制點及挖機定位點；

以轉彎控制點為垂足做轉彎控制點到挖機定位點的線段的垂線；

再在垂線上以距離垂足預設距離S_CB得到垂線上的兩點B1、B2；

判斷以轉彎控制點為頂點，該轉彎控制點到確定的交接點和到垂線上的點B1的直線為兩邊形成的角，以及該轉彎控制點到確定的交接點和到垂線上的點B2的直線為兩邊形成的角是銳角還是鈍角；

若呈銳角舍棄，若呈鈍角，則形成該鈍角所對應距離垂足預設距離S_CB的點確定為最終的倒車控制點；

礦車車輛達到各控制點的順序依次為：首先從交接點前向行駛至轉彎控制點，再降低車速行駛至倒車控制點，在倒車控制點停車掛入倒擋，倒車行駛至裝料點，裝料完成后前向行駛至回程交接點，最后礦車車輛按照循跡路線下山完成整個裝料過程；

其中，交接點為礦車車輛循跡系統將控制權交于ALP裝載泊車控制系統的點，轉彎控制點為在挖機朝向上向外達到預設距離的點，挖機主干道的最近點為挖機距離主干道最近的點，回程交接點為ALP裝載泊車控制系統將控制權交于礦車車輛循跡系統的點。

2.根據權利要求1所述一種基于泊車控制點的無人駕駛礦車泊車控制方法，其特征在于，所述根據挖機定位信息確定挖機主干道的最近點的具體步驟包括：

獲取礦山預設的道路信息，以及采集當前挖機的定位信息，其中定位信息包括挖機的經緯度及鏟臂的朝向角信息；

根據道路信息的主干道每個點，及挖機的定位點，計算得到主干道每個點到定位點距離；

根據到主干道每個點到定位點距離最近的點作為挖機主干道的最近點；

所述最近點距離計算公式為：

式中，(x,y)為挖機的定位點坐標，(x_i,y_i)為主干道第i點坐標。