[發(fā)明專利]一種用于水果采摘并具有側(cè)向包裹性的柔性手指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110705379.6
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113442152B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金莫輝;徐盛全;段潔利;楊洲;謝博偉;羅宇康;王豪杰;何康樂
• 申請（專利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12;A01D46/30
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 劉暢;馮炳輝

1.一種用于水果采摘并具有側(cè)向包裹性的柔性手指，其特征在于：包括由柔性材料制成的仿魚鰭結(jié)構(gòu)、側(cè)向包裹結(jié)構(gòu)和連接架；所述仿魚鰭結(jié)構(gòu)的縱截面呈V形結(jié)構(gòu)，該V形結(jié)構(gòu)的開口端連接至連接架上；所述側(cè)向包裹結(jié)構(gòu)整體呈三棱錐結(jié)構(gòu)，其數(shù)量有兩個，呈左右對稱連接于仿魚鰭結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，所述側(cè)向包裹結(jié)構(gòu)與仿魚鰭結(jié)構(gòu)相連接的兩個側(cè)面的形狀大小相一致，兩個側(cè)向包裹結(jié)構(gòu)的前側(cè)面與仿魚鰭結(jié)構(gòu)的前側(cè)面共同形成用于包裹待采摘水果的類U形包裹面，且該類U形包裹面的側(cè)面與底面的夾角為鈍角，其中，每個側(cè)向包裹結(jié)構(gòu)包括多個側(cè)翼結(jié)構(gòu)，該多個側(cè)翼結(jié)構(gòu)由上至下依次設(shè)置并組成三棱錐結(jié)構(gòu)，其中位于頂端的側(cè)翼結(jié)構(gòu)呈三棱錐結(jié)構(gòu)，其余側(cè)翼結(jié)構(gòu)均呈三棱臺結(jié)構(gòu)，且多個側(cè)翼結(jié)構(gòu)由下至上依次等比例縮放；采摘水果時，位于中間的仿魚鰭結(jié)構(gòu)在接觸水果后產(chǎn)生彎曲，并對水果進行縱向包裹，同時位于左右兩側(cè)的側(cè)向包裹結(jié)構(gòu)在仿魚鰭結(jié)構(gòu)變形及水果壓力的共同作用下也會發(fā)生彎曲變形，進而從兩側(cè)包裹住水果，避免水果脫落或從側(cè)向滑出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水果采摘并具有側(cè)向包裹性的柔性手指，其特征在于：所述仿魚鰭結(jié)構(gòu)包括柔性梁、柔性支撐梁和柔性鉸鏈，所述柔性梁有兩段，兩段柔性梁的一端相連接并構(gòu)成V形結(jié)構(gòu)，該V形結(jié)構(gòu)的開口端連接至連接架上，且V形結(jié)構(gòu)的尖角端至開口端之間等距分布有多段長度遞增的柔性支撐梁，每段柔性支撐梁的兩端分別通過柔性鉸鏈與兩段柔性梁的兩個內(nèi)側(cè)面相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水果采摘并具有側(cè)向包裹性的柔性手指，其特征在于：所述側(cè)翼結(jié)構(gòu)包括兩段柔性側(cè)梁，該兩段柔性側(cè)梁的一端相連接，另一端分別連接至仿魚鰭結(jié)構(gòu)的兩段柔性梁上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于水果采摘并具有側(cè)向包裹性的柔性手指，其特征在于：所述側(cè)翼結(jié)構(gòu)包括柔性支撐內(nèi)梁和兩段柔性側(cè)梁，所述的兩段柔性側(cè)梁的一端相連接，另一端分別連接至仿魚鰭結(jié)構(gòu)的兩段柔性梁上，且該兩段柔性側(cè)梁之間等距分布有多段長度遞增的柔性支撐內(nèi)梁，所述柔性支撐內(nèi)梁的兩端分別連接至兩段柔性側(cè)梁的兩個內(nèi)側(cè)面上。