[發(fā)明專(zhuān)利]驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110705112.7
• 申請(qǐng)日: 2021-06-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113437920A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王澍;吳國(guó)英;朱承治;劉周斌;陳鐵義;方芹;謝知寒;曹雅素;張一川;邱劍斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司雙創(chuàng)中心;國(guó)家電網(wǎng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H02P21/22
• 分類(lèi)號(hào): H02P21/22;H02P21/00;H02P21/28;H02P21/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王雨

1.一種驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：

獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的受控耗散哈密頓模型；

根據(jù)所述受控耗散哈密頓模型及預(yù)設(shè)的注入系統(tǒng)能量信息確定系統(tǒng)期望能量函數(shù)；

根據(jù)所述系統(tǒng)期望能量函數(shù)及所述受控耗散哈密頓模型，得到期望狀態(tài)方程；其中，所述期望狀態(tài)方程為通過(guò)系統(tǒng)期望的互聯(lián)矩陣及系統(tǒng)期望的阻尼矩陣表達(dá)的系統(tǒng)狀態(tài)變量的微分量；

根據(jù)所述期望狀態(tài)方程得到無(wú)源性控制律；

通過(guò)所述無(wú)源性控制律控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

2.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述系統(tǒng)期望能量函數(shù)及所述受控耗散哈密頓模型，得到期望狀態(tài)方程包括：

根據(jù)所述控耗散哈密頓模型，得到注入耗散矩陣及阻尼矩陣；

根據(jù)所述系統(tǒng)期望能量函數(shù)及所述受控耗散哈密頓模型，得到初級(jí)狀態(tài)方程；

根據(jù)所述初級(jí)狀態(tài)方程、所述注入耗散矩陣及所述阻尼矩陣，通過(guò)閉環(huán)系統(tǒng)期望能量函數(shù)式，得到期望狀態(tài)方程。

3.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的受控耗散哈密頓模型包括：

獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電氣子系統(tǒng)狀態(tài)方程及機(jī)械子系統(tǒng)狀態(tài)方程；

根據(jù)所述電氣子系統(tǒng)狀態(tài)方程及所述機(jī)械子系統(tǒng)狀態(tài)方程得到受控耗散哈密頓模型。

4.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述期望狀態(tài)方程得到無(wú)源性控制律包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)變量確定對(duì)應(yīng)的狀態(tài)參考值；

根據(jù)所述狀態(tài)參考值確定滑模開(kāi)關(guān)面；

根據(jù)預(yù)設(shè)的比例增益、積分增益及所述滑模開(kāi)關(guān)面，確定轉(zhuǎn)速控制律；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制律及所述期望狀態(tài)方程得到無(wú)源性控制律。

5.一種驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的受控耗散哈密頓模型；

處理模塊，用于根據(jù)所述受控耗散哈密頓模型及預(yù)設(shè)的注入系統(tǒng)能量信息確定系統(tǒng)期望能量函數(shù)；

期望模塊，用于根據(jù)所述系統(tǒng)期望能量函數(shù)及所述受控耗散哈密頓模型，得到期望狀態(tài)方程；其中，所述期望狀態(tài)方程為通過(guò)系統(tǒng)期望的互聯(lián)矩陣及系統(tǒng)期望的阻尼矩陣表達(dá)的系統(tǒng)狀態(tài)變量的微分量；

控制律模塊，用于根據(jù)所述期望狀態(tài)方程得到無(wú)源性控制律；

執(zhí)行模塊，用于通過(guò)所述無(wú)源性控制律控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

6.如權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述期望模塊包括：

矩陣提取單元，用于根據(jù)所述控耗散哈密頓模型，得到注入耗散矩陣及阻尼矩陣；

初級(jí)狀態(tài)單元，用于根據(jù)所述系統(tǒng)期望能量函數(shù)及所述受控耗散哈密頓模型，得到初級(jí)狀態(tài)方程；

高級(jí)狀態(tài)單元，用于根據(jù)所述初級(jí)狀態(tài)方程、所述注入耗散矩陣及所述阻尼矩陣，通過(guò)閉環(huán)系統(tǒng)期望能量函數(shù)式，得到期望狀態(tài)方程。

7.如權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括：

子系統(tǒng)方程獲取單元，用于獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電氣子系統(tǒng)狀態(tài)方程及機(jī)械子系統(tǒng)狀態(tài)方程；

哈密頓單元，用于根據(jù)所述電氣子系統(tǒng)狀態(tài)方程及所述機(jī)械子系統(tǒng)狀態(tài)方程得到受控耗散哈密頓模型。

8.如權(quán)利要求5所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述控制律模塊包括：

狀態(tài)單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的系統(tǒng)狀態(tài)變量確定對(duì)應(yīng)的狀態(tài)參考值；

滑模單元，用于根據(jù)所述狀態(tài)參考值確定滑模開(kāi)關(guān)面；

轉(zhuǎn)速控制律單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的比例增益、積分增益及所述滑模開(kāi)關(guān)面，確定轉(zhuǎn)速控制律；

增強(qiáng)控制律單元，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)速控制律及所述期望狀態(tài)方程得到無(wú)源性控制律。

9.一種驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；

處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制方法的步驟。