[發(fā)明專利]基于毫米波雷達的目標(biāo)篩選方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110704069.2
• 申請日: 2021-06-24
• 公開（公告）號: CN113589288A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李曉歡;霍科辛;陳倩;唐欣
• 申請（專利權(quán)）人: 廣西綜合交通大數(shù)據(jù)研究院;桂林電子科技大學(xué)
• 主分類號: G01S13/93
• 分類號: G01S13/93;G01S13/931;G01S13/937
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44689
• 代理人: 羅華

本申請?zhí)峁┝艘环N基于毫米波雷達的目標(biāo)篩選方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：獲取毫米波原始數(shù)據(jù)，確定毫米波原始數(shù)據(jù)中對應(yīng)的掃描點；確定各掃描點的特征數(shù)據(jù)，基于歸一化處理后的特征數(shù)據(jù)，采用預(yù)設(shè)的聚類算法對掃描點進行聚類，基于各組聚類點中掃描點的特征數(shù)據(jù)，確定各組聚類點對應(yīng)的物體類型，確定目標(biāo)物體。本申請實施例通過提取毫米波數(shù)據(jù)的特征數(shù)據(jù)，將特征數(shù)據(jù)進行歸一化處理，通過預(yù)設(shè)的聚類算法對掃描點進行聚類，并基于各類聚類點的特征數(shù)據(jù)，確認目標(biāo)物體，通過特征數(shù)據(jù)的聚類，能夠有效排除非車輛、船只障礙物，并區(qū)分移動中的車輛、船只和非移動車輛、船只，為自動駕駛提供技術(shù)支持。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本申請涉及一種基于毫米 波雷達的目標(biāo)篩選方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

全天候、高魯棒的目標(biāo)檢測是自動駕駛感知系統(tǒng)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，為自動 駕駛車輛的安全行駛、更合理高效的規(guī)劃決策提供重要保障，而單傳感器 檢測具有局限性，采用多傳感器融合是解決全天候，極端環(huán)境檢測的有效 辦法。毫米波雷達能夠準(zhǔn)確探測障礙物的位置和速度，且具有較強環(huán)境適 應(yīng)性。采用毫米波進行傳感器融合是常見的方案之一。但檢測過程中，非 目標(biāo)物體，如車道欄桿，樹木，建筑物等會影響檢測效率，為后續(xù)傳感器 融合帶來誤差和額外的計算量。為了提高毫米波雷達檢測的精度和效率， 需對毫米波檢測出的原始數(shù)據(jù)進行預(yù)處理。

現(xiàn)有的方法只能通過檢測到障礙物的速度將靜止的目標(biāo)和運動的目 標(biāo)進行區(qū)分。但當(dāng)毫米波裝載在運動的車輛上時，由于欄桿，建筑物是相 對毫米波雷達運動的，欄桿，建筑物等也會被毫米波檢測到速度，因此難 以區(qū)分障礙物和目標(biāo)車輛、船只，且單憑速度這一指標(biāo)難以區(qū)分車輛、船 只和其他運動物體。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的旨在至少能解決上述的技術(shù)缺陷之一，特別是現(xiàn)有技術(shù) 難以區(qū)分障礙物和目標(biāo)車輛，且單憑速度這一指標(biāo)難以區(qū)分車輛和其他運 動物體的技術(shù)缺陷。

第一方面，提供了一種基于毫米波雷達的目標(biāo)篩選方法，該方法包括：

獲取毫米波原始數(shù)據(jù)，確定所述毫米波原始數(shù)據(jù)中對應(yīng)的掃描點；

確定各所述掃描點的特征數(shù)據(jù)，并對所述特征數(shù)據(jù)進行歸一化處理；

基于歸一化處理后的所述特征數(shù)據(jù)，采用預(yù)設(shè)的聚類算法對所述掃描 點進行聚類，形成多組聚類點，其中，各所述聚類點中的掃描點不重復(fù)；

基于各組所述聚類點中所述掃描點的特征數(shù)據(jù)，確定所述各組聚類點 對應(yīng)的物體類型，確定目標(biāo)物體。

作為本申請一種可能的實施方式，在該實施方式中，所述獲取毫米波 原始數(shù)據(jù)，確定所述毫米波原始數(shù)據(jù)中對應(yīng)的掃描點，包括：

獲取基于道路掃描的毫米波原始數(shù)據(jù)；

基于所述毫米波原始數(shù)據(jù)確定所述道路中的掃描點。

作為本申請一種可能的實施方式，在該實施方式中，所述確定各所述 掃描點的特征數(shù)據(jù)，并對所述特征數(shù)據(jù)進行歸一化處理，包括：

確定各掃描點相對于毫米波雷達的速度、雷達散射截面以及角度；

采用預(yù)設(shè)的公式將所述速度、雷達散射截面以及角度歸一化。

作為本申請一種可能的實施方式，在該實施方式中，采用如下公式對 所述：速度、雷達散射截面以及角度歸一化：