[發(fā)明專利]一種基于去場(chǎng)景要素特征的自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110703885.1
• 申請(qǐng)日: 2021-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN113377663B
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱冰;張培興;趙健;范天昕;孫宇航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉林大學(xué)
• 主分類號(hào): G06F11/36
• 分類號(hào): G06F11/36
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 崔斌

本發(fā)明是一種基于去場(chǎng)景要素特征的自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法。包括：一、建立自動(dòng)駕駛汽車感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)；二、根據(jù)所需測(cè)試的平臺(tái)的特征確定所需測(cè)試的場(chǎng)景要素；三、根據(jù)所需測(cè)試的場(chǎng)景要素，構(gòu)建測(cè)試場(chǎng)景；四、分析測(cè)試結(jié)果，選擇性去除測(cè)試過的場(chǎng)景要素；五、將剩余場(chǎng)景要素輸入車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)，在車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行最終測(cè)試；六、根據(jù)測(cè)試結(jié)果對(duì)被測(cè)自動(dòng)駕駛算法的性能進(jìn)行最終分析。本發(fā)明可以將純軟件仿真，感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試、車輛在環(huán)仿真測(cè)試進(jìn)行很好的結(jié)合，形成自動(dòng)駕駛整體仿真測(cè)試，并可以通過去要素特征的方法有效加速整體測(cè)試。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試評(píng)價(jià)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說是一種基于去場(chǎng)景要素特征的自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛汽車相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛汽車的量產(chǎn)上路已經(jīng)具備了技術(shù)可行性，很多企業(yè)都推出了具備自動(dòng)駕駛功能的量產(chǎn)車輛。然而，如何保證自動(dòng)駕駛汽車上路的安全性仍未得到統(tǒng)一的共識(shí)，至今仍未有成熟的法規(guī)對(duì)自動(dòng)駕駛汽車的安全性驗(yàn)證流程進(jìn)行規(guī)定。在針對(duì)自動(dòng)駕駛的測(cè)試過程中，仿真測(cè)試占據(jù)了十分重要的地位，很多機(jī)構(gòu)都進(jìn)行了相關(guān)內(nèi)容的研究，但研究多只針對(duì)單一的仿真測(cè)試平臺(tái)，沒有貫通仿真測(cè)試整體工具鏈。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種基于去場(chǎng)景要素特征的自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法，該方法可以將純軟件仿真，感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試、車輛在環(huán)仿真測(cè)試進(jìn)行很好的結(jié)合，形成自動(dòng)駕駛整體仿真測(cè)試流程，并可以通過去要素特征的方法有效加速整體測(cè)試。

本發(fā)明技術(shù)方案結(jié)合附圖說明如下：

一種基于去場(chǎng)景要素特征的自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法，包括以下步驟：

步驟一、建立自動(dòng)駕駛汽車感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)；

步驟二、根據(jù)所需測(cè)試的自動(dòng)駕駛汽車感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)的特征，確定所需測(cè)試的場(chǎng)景要素；

步驟三、根據(jù)步驟二確定所需測(cè)試的場(chǎng)景要素，通過組合測(cè)試方式構(gòu)建感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)的測(cè)試場(chǎng)景；

步驟四、分析自動(dòng)駕駛汽車感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)的測(cè)試結(jié)果，選擇性去除測(cè)試過的場(chǎng)景要素；

步驟五、將感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)中的失效場(chǎng)景、剩余場(chǎng)景要素通過組合測(cè)試方法生成的測(cè)試場(chǎng)景輸入車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)，建立車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)測(cè)試場(chǎng)景集，在車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行最終測(cè)試；

步驟六、根據(jù)自動(dòng)駕駛汽車感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)的測(cè)試結(jié)果，對(duì)被測(cè)自動(dòng)駕駛算法的性能進(jìn)行最終分析。

所述步驟一的具體方法如下：

通過分析自動(dòng)駕駛汽車工作特征、使用的硬件設(shè)備，包括感知系統(tǒng)特征、執(zhí)行系統(tǒng)特征，搭建感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)；所述感知系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、執(zhí)行系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)包括毫米波雷達(dá)感知系統(tǒng)在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、相機(jī)感知系統(tǒng)在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、V2X感知系統(tǒng)在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、超聲波類達(dá)感知系統(tǒng)在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、制動(dòng)系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)硬件在環(huán)測(cè)試平臺(tái)；將車輛整體嵌入測(cè)試環(huán)境之中，搭建車輛在環(huán)仿真測(cè)試平臺(tái)。

所述步驟二的具體方法如下：

設(shè)被測(cè)系統(tǒng)功能所需測(cè)試的場(chǎng)景要素共n維，x為每個(gè)場(chǎng)景維度的表示，則共需要測(cè)試的場(chǎng)景要素

X＝[x₁,x₂,x₃,…x_n]