[發(fā)明專利]激光雷達(dá)清洗系統(tǒng)的效果評(píng)估方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110702484.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-24
• 公開（公告）號(hào): CN113409279A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京車和家信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06F17/18;G06Q10/06
• 代理公司: 北京開陽星知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11710
• 代理人: 祝樂芳

本公開涉及一種激光雷達(dá)清洗系統(tǒng)的效果評(píng)估方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)；其中，該方法包括：搭建用于評(píng)估目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果的測(cè)試場(chǎng)景；其中，測(cè)試場(chǎng)景中包括激光雷達(dá)、靶標(biāo)和目標(biāo)清洗系統(tǒng)；獲取激光雷達(dá)掃描靶標(biāo)得到的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和激光雷達(dá)掃描靶標(biāo)得到的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)是采用不同的清洗方法對(duì)激光雷達(dá)的窗口進(jìn)行清洗后，由激光雷達(dá)掃描靶標(biāo)得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果進(jìn)行評(píng)估。本公開實(shí)施例能夠有效實(shí)現(xiàn)對(duì)激光雷達(dá)的清洗系統(tǒng)進(jìn)行客觀定量的準(zhǔn)確評(píng)估。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及激光技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光雷達(dá)清洗系統(tǒng)的效果評(píng)估方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的重要傳感器之一，當(dāng)激光雷達(dá)的窗口出現(xiàn)臟污時(shí)，會(huì)嚴(yán)重影響其性能；因此，需要給激光雷達(dá)增加一個(gè)清洗系統(tǒng)，該清洗系統(tǒng)能夠在檢測(cè)到激光雷達(dá)的窗口臟污時(shí)對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)清洗。然而，激光雷達(dá)的清洗系統(tǒng)的清洗效果也會(huì)對(duì)激光雷達(dá)的正常使用帶來影響。目前，通過對(duì)激光雷達(dá)的清洗系統(tǒng)的清洗效果的評(píng)估主要是依賴于人工肉眼觀察。

然而，人工對(duì)激光雷達(dá)的清洗系統(tǒng)的清洗效果進(jìn)行評(píng)估時(shí)具有較強(qiáng)的主觀性，使得激光雷達(dá)的清洗系統(tǒng)的評(píng)估效果的可信度較低。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題或者至少部分地解決上述技術(shù)問題，本公開提供了一種激光雷達(dá)清洗系統(tǒng)的效果評(píng)估方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

第一方面，本公開提供了一種激光雷達(dá)清洗系統(tǒng)的效果評(píng)估方法，包括：

搭建用于評(píng)估目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果的測(cè)試場(chǎng)景；其中，所述測(cè)試場(chǎng)景中包括激光雷達(dá)、靶標(biāo)和所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)；

獲取所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)是采用不同的清洗方法對(duì)所述激光雷達(dá)的窗口進(jìn)行清洗后，由所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果進(jìn)行評(píng)估。

可選的，所述獲取所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

利用預(yù)設(shè)的清洗方法對(duì)所述激光雷達(dá)的窗口進(jìn)行清洗；

獲取所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述獲取所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

對(duì)所述激光雷達(dá)的窗口進(jìn)行臟污處理；

所述獲取所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

利用所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)對(duì)經(jīng)過臟污處理的激光雷達(dá)的窗口進(jìn)行清洗；

獲取所述激光雷達(dá)掃描所述靶標(biāo)得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果進(jìn)行評(píng)估，包括：

確定所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率的概率差值對(duì)所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果進(jìn)行評(píng)估。

可選的，所述根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率的概率差值對(duì)所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果進(jìn)行評(píng)估，包括：

獲取預(yù)設(shè)的概率差值閾值；

若檢測(cè)到所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率和所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)的探測(cè)概率的概率差值小于所述預(yù)設(shè)的概率差值閾值，則確定所述目標(biāo)清洗系統(tǒng)的清洗效果合格。