[發明專利]一種無人安防巡邏系統

在審

• 申請號: 202110700658.3
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113359751A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 魏翼鷹;趙品;江澳;姜一陽;周宸
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 姜婷

本發明公開一種無人安防巡邏系統，包括：任務平臺、智慧調度基站以及巡邏車群；所述任務平臺用于生成巡邏任務；所述智慧調度基站分別與所述任務平臺和巡邏車群通訊連接，用于將所述巡邏任務發布至所述巡邏車群；所述巡邏車群包括多個無人安防巡邏小車，所述無人安防巡邏小車用于基于預設的算法計算執行所述巡邏任務所需的巡邏代價，并根據所述巡邏任務生成規劃路徑；所述智慧調度基站還用于根據所述巡邏代價確定所述巡邏代價最小的目標無人安防巡邏小車，并將所述巡邏任務分發給所述目標無人安防巡邏小車；所述目標無人安防巡邏小車用于根據所述規劃路徑進行無人安防巡邏。本發明提高了無人駕駛巡邏車巡邏路線的多樣性，提高了巡邏效率。

技術領域

本發明涉及無人安防巡邏技術領域，具體涉及一種無人安防巡邏系統。

背景技術

隨著現代化建設的加速發展，各種大型生活小區和活動場所日益增多，人類活動和物流運輸等變得更為復雜。需要大量的人力物力和安保資源，確保這個系統安全運作。

目前的安保技術主要以人工巡邏輔助以攝像頭監控為主，然而這種方式已不能滿足如今大規模復雜環境的安保需求，采用安保機器人代替人類巡邏的安保巡邏自動化系統應運而生。安保巡邏自動化系統不僅可以進一步提高安保系統的穩定性，安全性和實時性，同時可有效節約人力成本，提高園區的科技感。無人駕駛巡邏車作為一種新型安保類機器人能夠通過傳感器感知環境和本身狀態并實現避障，穿梭于熙熙攘攘的人群和各種各樣障礙物，完成自主巡邏任務。

但目前智能無人駕駛巡邏車彼此之間無法協調，導致巡邏路線單一，巡邏效率低。

發明內容

有鑒于此，有必要提供一種無人安防巡邏系統，用以解決現有技術中存在的智能無人駕駛巡邏車的巡邏路線單一，巡邏效率低的技術問題。

第一方面，本發明提供了一種無人安防巡邏系統，包括：任務平臺、智慧調度基站以及巡邏車群；

所述任務平臺用于生成巡邏任務；

所述智慧調度基站分別與所述任務平臺和所述巡邏車群通訊連接，用于將所述巡邏任務發布至所述巡邏車群；

所述巡邏車群包括多個無人安防巡邏小車，所述無人安防巡邏小車用于基于預設的算法計算執行所述巡邏任務所需的巡邏代價，并根據所述巡邏任務生成規劃路徑；

所述智慧調度基站還用于根據所述巡邏代價確定所述巡邏代價最小的目標無人安防巡邏小車，并將所述巡邏任務分發給所述目標無人安防巡邏小車；

所述目標無人安防巡邏小車用于根據所述規劃路徑進行無人安防巡邏。

在一些可能的實現方式中，所述目標無人安防巡邏小車包括車體以及安裝于所述車體上的自主導航模塊、跟蹤控制模塊以及底盤執行模塊；

所述自主導航模塊用于感知所述車體的運動信息以及所述車體周圍的環境信息，并根據所述規劃路徑、所述運動信息以及所述環境信息生成局部規劃路徑和位姿信息；

所述跟蹤控制模塊用于根據所述局部規劃路徑和所述位姿信息生成控制指令；

所述底盤執行模塊用于執行所述控制指令，以實現所述車體沿所述局部規劃路徑行駛。

在一些可能的實現方式中，所述自主導航模塊包括環境感知單元、定位定向單元以及決策規劃單元；

所述環境感知單元用于實時獲取所述車體周圍的局部環境地圖；

所述定位定向單元用于實時采集所述車體的位姿信息；

所述決策規劃單元用于根據所述規劃路徑、所述局部環境地圖和所述位姿信息，確定所述車體的行駛方向以及所述局部規劃路徑。

在一些可能的實現方式中，所述環境信息包括路寬信息；所述決策規劃單元還用于根據所述路寬信息在所述環境局部地圖上疊加電子圍欄。