[發(fā)明專利]一種經鼻腔進行顱底腫瘤切除的微創(chuàng)手術機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110700000.2
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113303914B
• 公開（公告）日: 2022-10-25
• 發(fā)明（設計）人: 杜付鑫;張興堯;張鋼;秦川界;宋銳;李貽斌
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/3205
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 任歡

1.一種經鼻腔進行顱底腫瘤切除的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，包括：

連續(xù)體機構，通過固定臺模組支撐，連續(xù)體機構包括管切式連續(xù)體和同心管連續(xù)體，同心管連續(xù)體套于管切式連續(xù)體的環(huán)向，管切式連續(xù)體能夠相對于同心管連續(xù)體實現(xiàn)直線運動和旋轉運動，同心管連續(xù)體能夠帶動管切式連續(xù)體實現(xiàn)直線運動和/或旋轉運動；

所述連續(xù)體機構還包括階梯管，階梯管一端與管切式連續(xù)體過盈配合，另一端能夠插入所述固定臺模組的導向管內；

剛性外管套于所述同心管連續(xù)體環(huán)向，且剛性外管固定于固定臺模組；所述管切式連續(xù)體環(huán)向開有多段相互平行的開口槽，開口槽具有設定的寬度，相鄰兩開口槽錯向設置；

固定臺模組設置管切驅動機構，管切驅動機構包括能夠轉動的第一絲杠，第一絲杠通過第一連接件與所述的階梯管連接；固定臺模組設置同心管驅動機構，同心管驅動機構包括能夠轉動的第二絲杠，第二絲杠設置第二移動滑臺，第二移動滑臺通過第二連接件與所述的同心管連續(xù)體連接；

第二移動滑臺設置旋轉運動動力源，旋轉運動動力源通過傳動機構與所述的同心管連續(xù)體連接；

偏轉控制機構，通過第二模組支撐，控制線一端穿過同心管連續(xù)體并與管切式連續(xù)體內壁固連，偏轉控制機構與控制線的另一端連接以通過控制線帶動管切式連續(xù)體運動，控制線設有若干；

所述第二模組為滑臺模組，滑臺模組能夠相對于固定臺模組實現(xiàn)直線運動；

所述第二模組支撐刀具軸，刀具軸能夠相對于第二模組實現(xiàn)旋轉運動，刀具軸能夠與所述的管切式連續(xù)體一端卡合，以通過刀具軸帶動管切式連續(xù)體轉動用于切除腫瘤；

所述第二模組支撐刀具旋轉單元，刀具旋轉單元與所述的刀具軸連接，刀具軸穿過線驅動支撐臺設置，所述的偏轉控制機構固定于線驅動支撐臺；

所述第二模組設置刀具進給單元，刀具進給單元包括進給絲杠，進給絲杠的一端固定于所述固定臺模組，另一端穿過第二模組設置，且進給絲杠與第二模組可轉動連接；

所述偏轉控制機構設有多組，每一組偏轉控制機構均與所述的控制線連接；偏轉控制機構為絲杠螺母機構，絲杠螺母機構包括絲杠螺母，絲杠螺母與滑塊連接，滑塊與所述控制線的一端連接；

在滑塊與連接件之間固定有拉力傳感器。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種經鼻腔進行顱底腫瘤切除的微創(chuàng)手術機器人，其特征在于，所述控制線為鋼絲線，每一處鋼絲線外側套設有絲鞘，鋼絲線從所述導向管內部穿出到達導向管的外側。