[發(fā)明專利]一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110699337.6
• 申請(qǐng)日: 2021-06-23
• 公開（公告）號(hào): CN113276122A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余俊芳;余強(qiáng);季凌斌;湯奇奇;黃琳雅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江安防職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/08;B25J11/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 邵鄭軍;孔凱凱

1.一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

實(shí)時(shí)獲取人員位置信息組；

將人員位置信息組匹配到預(yù)置的電子地圖中，以形成人員坐標(biāo)，電子地圖內(nèi)預(yù)置有設(shè)備坐標(biāo)，根據(jù)人員坐標(biāo)與設(shè)備坐標(biāo)的位置，獲取位置距離；

根據(jù)預(yù)置的距離標(biāo)準(zhǔn)值對(duì)位置距離進(jìn)行判斷，獲取近距離結(jié)果；

根據(jù)近距離結(jié)果，以控制設(shè)備的運(yùn)行的速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于：其中距離標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)設(shè)備坐標(biāo)設(shè)有多個(gè)，在根據(jù)預(yù)置的距離標(biāo)準(zhǔn)值對(duì)位置距離進(jìn)行判斷步驟之前，包括以下步驟：

選取距離人員坐標(biāo)最近的設(shè)備坐標(biāo)，獲取對(duì)應(yīng)的距離標(biāo)準(zhǔn)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于：在根據(jù)預(yù)置的距離標(biāo)準(zhǔn)值對(duì)位置距離進(jìn)行判斷，以獲取近距離結(jié)果中，包括以下步驟：

獲取用位置距離減去距離標(biāo)準(zhǔn)值得到的差值，將差值與預(yù)設(shè)的近距離結(jié)果指示表進(jìn)行比對(duì)，獲取相應(yīng)的近距離結(jié)果；

其中近距離指示表存儲(chǔ)有多個(gè)近距離結(jié)果以及對(duì)應(yīng)的差值范圍。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于，還預(yù)置有工種比對(duì)表，人員位置信息組還包括人員工種信息，在獲取近距離結(jié)果后，包括以下步驟：

根據(jù)工種比對(duì)表對(duì)近距離結(jié)果、人員工種信息與設(shè)備坐標(biāo)進(jìn)行比對(duì)，獲取異常比對(duì)結(jié)果；

根據(jù)異常比對(duì)結(jié)果，作出警告指示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于；

人員位置信息組包括：第一人員位置信息、與第一人員位置信息對(duì)應(yīng)的第二人員位置信息；

人員坐標(biāo)包括：第一人員坐標(biāo)、第二人員坐標(biāo)；

其中，第一人員位置信息、第二人員位置信息分別由佩戴在人員身上頭、腳上的信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)出。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于，在獲取位置距離后，還具有以下步驟：

根據(jù)第一人員位置信息、第二人員位置信息所對(duì)應(yīng)的位置距離的變化進(jìn)行判斷，以獲取摔倒?fàn)顟B(tài)結(jié)果；

根據(jù)摔倒?fàn)顟B(tài)結(jié)果，作出停止設(shè)備運(yùn)行的響應(yīng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于，預(yù)置有接近距離，在根據(jù)第一人員位置信息、第二人員位置信息所對(duì)應(yīng)的位置距離的變化進(jìn)行判斷，獲取摔倒?fàn)顟B(tài)結(jié)果前，包括以下步驟：

根據(jù)將接近距離對(duì)第一人員位置信息、第二人員位置信息所對(duì)應(yīng)的位置距離進(jìn)行判斷，以得出接近結(jié)果；

根據(jù)接近結(jié)果，提高對(duì)人員位置信息組實(shí)時(shí)接收頻率。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種安全檢測(cè)機(jī)器人控制方法，其特征在于：在實(shí)時(shí)獲取人員位置信息組前，還包括以下步驟：

獲取設(shè)備功率信號(hào)；

將設(shè)備功率信號(hào)與預(yù)設(shè)功率標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行比較，得出正常結(jié)果或異常結(jié)果；

根據(jù)異常結(jié)果，作出將設(shè)備停止并發(fā)送警示信息通知人員維修的響應(yīng)。

9.一種基于權(quán)利要求1-8任意一條所述的安全檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

信息采集模塊(4)，用于實(shí)時(shí)獲取人員位置信息組；

位置距離獲取模塊(5)，用于將人員位置信息組匹配到預(yù)置的電子地圖中，以形成人員坐標(biāo)，電子地圖內(nèi)預(yù)置有設(shè)備坐標(biāo)，根據(jù)人員坐標(biāo)與設(shè)備坐標(biāo)的位置，獲取位置距離；

近距離結(jié)果獲取模塊(6)，用于根據(jù)預(yù)置的距離標(biāo)準(zhǔn)值對(duì)位置距離進(jìn)行判斷，獲取近距離結(jié)果；

速度控制模塊(7)，用于根據(jù)近距離結(jié)果，以控制設(shè)備的運(yùn)行的速度。