[發明專利]基于定位補償的障礙物檢測方法、系統、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110698851.8
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113298044B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 譚黎敏;孫作雷;饒兵兵;楊騁
• 申請（專利權）人: 上海西井信息科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/11
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 鐘宗

本發明提供了基于定位補償的障礙物檢測方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括以下步驟：采集至少一車輛通過識別獲得的每個障礙物類別標簽以及障礙物類別標簽的定位信息；基于電子地圖對障礙物類別標簽以及定位信息進行聚類，獲得障礙物類別標簽對應的障礙物在電子地圖中的障礙物區域；對半徑超過預設閾值的障礙物區域建立對應的障礙物類別標簽的置信度補償區域；以及當車輛至少基于采集到圖像進行神經網絡識別時，若像素對應的定位信息位于置信度補償區域中，則增加障礙物類別標簽的置信度，再進行障礙物類別標簽排序后，輸出像素的障礙物類別標簽。本發明能夠基于定位進行障礙物置信度的補償，尤其提高了實時檢測大型障礙物的準確性。

背景技術

近年來，隨著汽車駕駛輔助技術的日益成熟，各種汽車輔助功能被越來越多地應用在量產汽車上。汽車駕駛輔助技術是汽車由“機械化”向“智能化”發展的一個必經的技術階段；其可以為駕駛員駕駛行為提供安全保障，同時提高車輛行駛的舒適性、安全性、燃油經濟性。在駕駛輔助技術和無人駕駛技術中，環境感知是其重要的核心組成部分。環境感知技術指車輛通過包括攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達等傳感器的相關信號對周圍環境進行感知，為車輛的控制決策提供重要依據。尤其是，精確實時的防碰撞預警有重要的應用意義，尤其是在輔助駕駛安全警示和自動駕駛的自動控制中起到決定性作用，比如在自動駕駛中，防碰撞預警可以盡可能多地減少事故，避免人身和財產損失；在自動駕駛中，防碰撞預警越精確，安全性越高。

目前，通過雙目圖片檢測出物體的大小，位置，類別和朝向等3D信息在機器人，自動駕駛和車路協同等領域都有著重要的應用。但是在復雜路況下，例如：無人碼頭等地，障礙物的體積差別非常大，很多大型障礙物例如：門吊等，無人車在距離門吊較遠的地方時，能夠拍攝的到門吊的較完整的照片，從而機器視覺的神經網絡能夠較容易識別出這個障礙物的類別，但是越靠近門吊，拍攝到的圖片只顯示了門吊一部分的外觀，機器視覺的神經網絡能反而很難識別出門吊。這種情況下大大制約了無人車與其他無人吊裝設備之間的配合效果。

因此，本發明提供了一種基于定位補償的障礙物檢測方法、系統、設備及存儲介質。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本發明的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明的目的在于提供基于定位補償的障礙物檢測方法、系統、設備及存儲介質，克服了現有技術的困難，能夠基于定位進行障礙物置信度的補償，尤其提高了實時檢測大型障礙物的準確性。

本發明的實施例提供一種基于定位補償的障礙物檢測方法，包括以下步驟：

S110、采集至少一車輛通過識別獲得的每個障礙物類別標簽以及所述障礙物類別標簽的定位信息；

S120、基于電子地圖對障礙物類別標簽以及定位信息進行聚類，獲得所述障礙物類別標簽對應的障礙物在電子地圖中的障礙物區域；

S130、對半徑超過預設閾值的障礙物區域建立對應的所述障礙物類別標簽的置信度補償區域；以及

S140、當車輛至少基于采集到圖像進行神經網絡識別時，若像素對應的定位信息位于所述置信度補償區域中，則增加所述障礙物類別標簽的置信度，再進行障礙物類別標簽排序后，輸出所述像素的障礙物類別標簽。

優選地，還包括以下步驟：

S150、根據所述圖像內個像素的障礙物類別標簽進行聚類，根據聚類結果對所述圖像分割為多個區域，并獲得所述區域對應的所述圖像障礙物類別標簽。

優選地，所述步驟S110中，通過車輛的雙目攝像裝置采集的圖像數據和/或激光雷達采集的點云數據獲得，所有障礙物基于所述車輛的距離以及障礙物類別標簽；通過基于車輛的實時定位信息以及姿態檢測，獲得所述障礙物的定位信息。