[發明專利]一種井工煤礦自動駕駛磁尋跡定位方法

在審

• 申請號: 202110698719.7
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113534793A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 侯剛;馬英;楊斐文;歐陽敏;時洪宇;張德生;韓會軍;曾明勝;宋智鷹;寧桂峰;李提建
• 申請（專利權）人: 中煤科工開采研究院有限公司;天地科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04L12/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.本發明公開了一種井工煤礦自動駕駛磁尋跡定位方法，涉及煤礦智能管理技術，本發明包括磁釘在井工煤礦巷道具體布置、磁釘接收天線在自動駕駛車輛上的布置、井工煤礦自動駕駛運行流程和車輛在巷道中的定位原理；其特征在于：將磁導航用于井工煤礦自動駕駛定位系統中，想法具有創新性，并且可以進行落地。

2.根據權利1所述的一種井工煤礦自動駕駛磁尋跡定位方法，其特征在于：所述的磁釘在井工煤礦巷道具體布置，根據現場路線實際情況、設備通訊能力以及自動駕駛定位系統具體要求所確定，該布置方案僅適用于該方案中，既滿足自動駕駛定位要求，又滿足現場施工條件。

3.根據權利1所述的一種井工煤礦自動駕駛磁尋跡定位方法，其特征在于：所述磁釘接收天線在自動駕駛車輛上的布置，磁釘接收天線需要連接車輛電源系統，通過CAN總線進行與自動駕駛系統相通訊，同時根據車輛結構、硬件要求、定位系統需求及現場條件，確定磁釘接收天線具體安裝位置，距離地面15cm，該安裝位置僅適用于該方案，滿足現場所有需求。

4.根據權利1所述的一種井工煤礦自動駕駛磁尋跡定位方法，其特征在于：井工煤礦自動駕駛運行流程，通過將流程語言轉化為C++語句，實現相關功能，是井工煤礦自動駕駛磁尋跡核心程序。

5.根據權利1所述的一種井工煤礦自動駕駛磁尋跡定位方法，其特征在于：車輛在巷道中的定位原理，通過大量的實驗驗證其算法的可行性，屬于該發明的核心算法。