[發明專利]一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統及方法

在審

• 申請號: 202110698454.0
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113436441A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 胡程遠
• 申請（專利權）人: 合肥三恩信息科技有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/16;G08G1/0967;H04N13/204;G06K9/00
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 趙娟

1.一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統，包括車載微控制器，其特征在于，所述車載微控制器的輸出端分別與識別模塊和駕駛控制模塊的輸入端電連接，且所述識別模塊和所述駕駛控制模塊均與所述車載微控制器雙向電連接，所述車載微控制器的輸入端還電連接有圖像采集模塊，所述圖像采集模塊通過若干個車載三維攝像頭為其提供圖像信號。

2.根據權利要求1所述的一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統,其特征在于，所述識別模塊包括行人識別模塊、道路識別模塊、信號燈識別模塊、交通標志牌識別模塊和障礙物識別模塊。

3.根據權利要求2所述的一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統,其特征在于，所述行人識別模塊、所述道路識別模塊、所述信號燈識別模塊、所述交通標志牌識別模塊和所述障礙物識別模塊在運行中首先提取出每一幀圖像進行灰度化、二值化、濾波和形態學處理的預處理，然后通過特征提取的方法來獲取圖像的特征進行識別。

4.根據權利要求1所述的一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統,其特征在于，所述車載微控制器采用基于ARM Cortex-M4內核的32位微控制器。

5.根據權利要求1所述的一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統,其特征在于，所述三維攝像頭采用基于CMOS的OV7620數字攝像頭。

6.根據權利要求1所述的一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測系統,現提出一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、利用車體表面的若干個三維攝像頭對車輛行駛過程中的外部環境進行交叉采集，然后將采集到的圖像傳遞給圖像識別模塊進行處理；

S2、圖像識別模塊將接受到的圖像信號進行二維陣列排序后，將處理后的圖像傳遞給車載微控制器，同時，車載微控制器將信息傳遞給識別模塊進行對比；

S3、識別模塊進一步對圖像進行灰度化、二值化、濾波以及形態學處理后，將處理后的圖像與行人識別模塊、道路識別模塊、信號燈識別模塊、交通標志牌識別模塊和障礙物識別模塊進行對比，并將對比后的判斷信息再次傳遞回車載微控制器；

S4、車載微控制器基于識別模塊所傳遞的信息作出指令，指令發送至駕駛控制模塊，駕駛控制模塊在做出避讓、轉向或停車等對應的操作后將現有的狀態信息再次反饋給車載微控制器，并等待車載微控制器的進一步指令。

7.根據權利要求6所述的一種基于三維攝像頭的無人駕駛動態視覺檢測方法,其特征在于，所述三維攝像頭交叉采集圖像，并利用自身的圖像處理模塊剔除交叉部分重合的圖像使之成為一幅完整的鏡像圖。