[發明專利]一種基于圖像檢測的礦車自動裝礦設備及方法

在審

• 申請號: 202110698450.2
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113370866A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 胡程遠
• 申請（專利權）人: 合肥三恩信息科技有限公司
• 主分類號: B60P1/00
• 分類號: B60P1/00;B60P1/44
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 趙娟

本發明涉及礦車自動裝礦技術領域，具體涉及一種基于圖像檢測的礦車自動裝礦設備及方法，包括車體、貨斗、支撐板和轉動座，所述車體的上方設置有可轉動的所述貨斗，所述車體的兩側以及尾端還設置有用于探測礦車周圍信息的檢測攝像頭一和檢測攝像頭二，所述貨斗的兩側均設置有可沿水平方向往復移動的所述支撐板。本發明中，通過在貨斗兩側設置可多角度調節以及移動的挖斗，該裝置集裝礦以及卸礦于一體，礦石的裝填、運輸以及卸載完全自動化，不需要其他設備加以配合，提高了無人礦車的運輸效率，通過設置有檢測攝像頭一和檢測攝像頭二，使該裝置能準確判斷周圍環境，避免做出危險的操作。

技術領域

本發明涉及礦車自動裝礦技術領域，具體涉及一種基于圖像檢測的礦車自動裝礦設備及方法。

背景技術

無人采礦以及運輸是21世紀采礦技術發展的重要領域之一，目前無人礦山在國內的無人采礦技術仍處于的初期階段，人們希望盡快研制開發適合我國的先進的無人采礦、運輸系統及其設備,這可以提高我國采礦工藝的可靠性和安全性，使采礦行業能夠適應激烈的國際競爭。

現有的無人礦車運輸僅能實現礦車自采礦點移動至卸礦點，其無法完成礦石的自動裝填，需要其他設備進行輔助裝填，增加了運輸礦石的步驟，降低了無人礦車的運輸效率，而且無人礦車同其他設備之間的配合也需要多次調試，不能適應無人礦車自動裝填這一發展理念，因此應該對其進行改進。

發明內容

為了克服上述的技術問題，本發明的目的在于提供一種基于圖像檢測的礦車自動裝礦設備及方法。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種基于圖像檢測的礦車自動裝礦設備，包括車體、貨斗、支撐板和轉動座，所述車體的上方設置有可轉動的所述貨斗，所述車體的兩側以及尾端還設置有用于探測礦車周圍信息的檢測攝像頭一和檢測攝像頭二，所述貨斗的兩側均設置有可沿水平方向往復移動的所述支撐板，所述支撐板上還設置有可360°轉動的所述轉動座，所述轉動座通過若干個機械臂轉動連接有用于挖取礦石的挖斗。

進一步在于，所述車體的前端固連有數據集成中心，所述車體前端的頂面固連有兩個鏡像對稱設置的液壓缸，所述液壓缸的端部與所述貨斗轉動連接，所述車體中部的兩側均固連有所述檢測攝像頭一，所述車體的尾端還固連有所述檢測攝像頭二。

進一步在于，所述貨斗的兩側均固連有兩個鏡像對稱設置的滑道，所述滑道的頂面和底面均開設有滑槽，所述滑道的一側還設置有所述支撐板。

進一步在于，所述支撐板的一側壁對應所述滑槽的位置設置有多個輪轂電機，所述支撐板通過多個所述輪轂電機的傳動沿著所述滑道移動。

進一步在于，所述支撐板的另一側壁自下而上依次固連有固定板和軸承，所述固定板的頂面固連有伺服馬達，所述伺服馬達的輸出端套接固定有齒輪一，所述軸承的外環壁與所述支撐板固定連接，所述軸承的內環壁套接固定有連接桿，所述連接桿的端部套接固定有齒輪二。

進一步在于，所述軸承的內環壁短于其外環壁，所述連接桿與所述伺服馬達的輸出端之間還設置有限位塊，所述限位塊分別與所述連接桿以及伺服馬達的輸出端之間轉動套接。

進一步在于，所述齒輪二與所述齒輪一之間嚙合傳動，二者為配合構件。

進一步在于，所述齒輪二的側壁固連有所述轉動座，所述轉動座轉動連接有機械臂一，所述機械臂一轉動連接有機械臂二，所述機械臂二轉動連接有機械臂三，所述機械臂三的端部轉動連接有所述挖斗。

一種基于圖像檢測的礦車自動裝礦設備的操作方法，所述方法包括以下步驟：

步驟S1、所述車體通過所述數據集成中心內所安裝的定位裝置確定其在礦場中的位置以及裝礦點、卸礦點的位置；