[發明專利]一種井工煤礦自動駕駛料車

在審

• 申請號: 202110698136.4
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113361799A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 楊斐文;侯剛;李明忠;歐陽敏;時洪宇;劉俊峰;張金虎;劉新華;許永祥;于翔;李提建
• 申請（專利權）人: 中煤科工開采研究院有限公司;天地科技股份有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G06Q10/08;G06Q50/02;G06Q50/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種井工煤礦自動駕駛料車，包括燃油液壓驅動型礦車、線控系統、導航定位系統、控制器層、執行器層、HMI系統，其特征在于：所述各個子系統必須安裝在燃油液壓驅動型礦車上，實現各系統的數據互通、命令執行、信息顯示。

2.根據權利要求1所述的一種井工煤礦自動駕駛料車，其特征在于：所述燃油液壓驅動型礦車采用變量液壓泵+變量馬達的液力傳動方式；具備液壓與電磁閥組雙模控制功能，采用按鍵切換開關、駐車扳手、轉向桿三種方式保證能夠及時人工安全接管；所述車輛線控系統采用發動機轉速與油門開度雙控制方案實現對車速的控制，車輛啟動時采用油門開度控制策略；當車輛速度達到設定值時，啟動發動機轉速控制策略，從而提高車速控制的安全性、穩定性；所述車輛線控系統具有實時車速監測功能，通過在車輛車輪上安裝碼盤（左右側各一個），用于獲取兩側輪速，并通過CAN通信方式將車速反饋給車輛控制系統；所述車輛線控系統通過電信號連接控制和驅動執行機構，取代原有的機械驅動和液壓驅動；所述車輛線控轉向系統采用轉角開度控制方案，以車輪轉角作為反饋量實現車輛的轉彎控制；所述車輛線控系統采用CAN方式實現全車各個系統之間的通訊，采用電磁開關控制燈光、喇叭。

3.根據權利要求1所述的一種井工煤礦自動駕駛料車，其特征在于：所述導航定位系統，通過多種導航設備進行組合導航，實現了料車在煤礦井下巷道與地面廠區之間復雜環境中的定位。

4.根據權利要求1所述的一種井工煤礦自動駕駛料車，其特征在于：所述控制器層包括兩塊車規級計算模塊；通過傳感器獲取障礙物、行人等信息，通過人機交互設備獲取系統啟動信號，控制器結合自車駕駛環境信息進行決策控制，將控制指令發送到執行器層；在必要時還可將報警信號發送至人機交互設備或者后臺監控系統。

5.根據權利要求1所述的一種井工煤礦自動駕駛料車，其特征在于：所述執行器層包括驅動、制動、轉向、檔位；驅動系統通過電子油門控制電動機扭矩；制動系統通過EHB等制動系統進行主動制動；轉向系統采用電子助力轉向系統，控制轉向角度和轉向力矩；線控檔位實現車輛的檔位控制。

6.根據權利要求1所述的一種井工煤礦自動駕駛料車，其特征在于所述HMI系統包括車端人機接口HMI和Web端平臺；HMI實現在本地顯示車輛的實時位置信息和駕駛狀態信息，并提供語音提醒和語音報警；web端根據車輛的實時位置信息和駕駛狀態信息（速度、運行狀態及故障）在地面調度中心形成車輛軌跡，對車輛進行實時監控和調度管理。