[發明專利]車道線的生成方法及相關裝置

有效

• 申請號: 202110697852.0
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113465615B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 單國航;朱磊;賈雙成;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G09B29/00
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種車道線的生成方法，其特征在于，包括：

獲取設定時間段內車輛行駛中采集的包含車道線的圖像，以及獲取所述設定時間段內車輛的地理位置信息數據；

根據所述車輛的地理位置信息數據，生成車輛移動軌跡線；

根據所述圖像，生成車道線特征點集；

根據所述車道線特征點集中每一個車道線特征點到所述車輛移動軌跡線的距離，將所述車道線特征點集劃分為至少一個同一車道線特征點集；

根據至少一個所述同一車道線特征點集，生成至少一條初始車道線；

選取其中一條所述初始車道線作為優選車道線；

獲取在所述設定時間段之后，車輛行駛中采集的包含車道線的后續圖像；

根據所述后續圖像，生成后續車道線特征點集；

根據所述后續車道線特征點集中每一個后續車道線特征點到所述優選車道線的距離，將所述后續車道線特征點集劃分為原有車道線特征點集和/或至少一個新建車道線特征點集；

將所述原有車道線特征點集中的屬于同一車道線的特征點加入對應所述同一車道線特征點集中，構建成至少一個同一車道線更新特征點集；

根據至少一個所述同一車道線更新特征點集，將原有的至少一條所述初始車道線，重新生成為至少一條后續車道線；

根據至少一個所述新建車道線特征點集，生成至少一條新增車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛移動軌跡線包括車輛實際行駛軌跡段與車輛行駛軌跡延伸段。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始車道線包括實際初始車道線段與車道線延伸段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道線特征點集中每一個車道線特征點到所述車輛移動軌跡線的距離，將所述車道線特征點集劃分為至少一個同一車道線特征點集，包括：

計算所述車道線特征點集中每一個車道線特征點到所述車輛移動軌跡線的最短距離，并作為第一計算距離；

根據各所述第一計算距離，將所述車道線特征點集劃分為至少一個同一車道線特征點集；其中，所述同一車道線特征點集中的任意兩個特征點對應的所述第一計算距離的差值在第一預設偏差范圍內。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述后續車道線特征點集中每一個后續車道線特征點到所述優選車道線的距離，將所述后續車道線特征點集劃分為原有車道線特征點集和/或至少一個新建車道線特征點集，包括：

計算所述后續車道線特征點集中每一個后續車道線特征點到所述優選車道線的最短距離，并作為第二計算距離；

根據各所述第二計算距離，將所述后續車道線特征點集劃分為原有車道線特征點集和/或至少一個新建車道線特征點集；其中，所述新建車道線特征點集中的任意兩個特征點對應的所述第二計算距離的差值在第二預設偏差范圍內。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述選取其中一條所述初始車道線作為優選車道線，包括：

將每一條所述初始車道線按照預設評分規則進行評分，選取評分最高的一條所述初始車道線作為優選車道線。