[發(fā)明專利]一種基于V2X的實時建圖系統(tǒng)及建圖方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110696803.5
• 申請日: 2021-06-23
• 公開（公告）號: CN113419245B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉立;金凌鴿
• 申請（專利權(quán)）人: 北京易航遠智科技有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/89;G01S13/86;G01S17/931;G01S17/89;G01S17/86;G01S19/46;G01S19/47;H04W4/40
• 代理公司: 吉林省長春市新時代專利商標代理有限公司 22204
• 代理人: 唐盼

一種基于V2X的實時建圖系統(tǒng)及建圖方法，該系統(tǒng)包括括車輛、V2X通信裝置、云平臺服務(wù)器；車輛上安裝傳感器，用于感知車輛周圍環(huán)境；車輛通過V2X通信裝置相互通信，車輛上安裝有高精地圖構(gòu)建單元、地圖存儲模塊；高精地圖構(gòu)建單元，用于根據(jù)傳感器感知的數(shù)據(jù)以及周圍車輛的地圖信息構(gòu)建高精地圖，包括信息發(fā)送模塊、請求驗證模塊、地圖發(fā)送模塊、地圖接收模塊、地圖識別模塊、地圖適配模塊、旋轉(zhuǎn)矩陣計算模塊、數(shù)據(jù)融合模塊、語義點云坐標轉(zhuǎn)換模塊、語義點云分割模塊、特征物提取模塊、特征物優(yōu)化模塊、地圖構(gòu)建模塊、地圖評價模塊。該系統(tǒng)通過對所獲得的附近其他車輛的高精地圖進行處理，來提高自身車輛定位的準確性，使所構(gòu)建的高精地圖的精度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于V2X的實時建圖系統(tǒng)及建圖方法。

背景技術(shù)

高精度電子地圖，簡稱高精地圖，也被稱為高分辨率地圖(HDMap，HighDefinitionMap)，是一種專門為無人駕駛服務(wù)的地圖。與傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖不同的是，高精地圖能夠提供車道級別的導(dǎo)航信息，具有高精度、高動態(tài)、多維度等特點。高精地圖是現(xiàn)實無人駕駛的基石。

目前自動駕駛車輛主要依賴安裝在車輛上的傳感器進行定位和路徑規(guī)劃，但傳感器可能被遮擋而出現(xiàn)視野盲區(qū)，并且傳感器可能出現(xiàn)性能不穩(wěn)定、或者因為環(huán)境影響造成定位不準確的現(xiàn)象，這直接影響行車安全。

V2X是車輛通過傳感器、網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)與其它周邊車、人、物進行通訊交流(主要包括車與車，車與基礎(chǔ)設(shè)施，車與人，車與云)，并根據(jù)收集的信息進行分析、決策的一項技術(shù)。V2X技術(shù)可以實現(xiàn)車與車之間的相互通信，通過提供車輛周圍其他車輛的位置信息，降低車輛碰撞的概率；此外，V2X可以幫助車輛實現(xiàn)實時導(dǎo)航，通過將車輛連接到基于云平臺服務(wù)器的網(wǎng)絡(luò)，車輛可以接收到該網(wǎng)絡(luò)實時提供的路況消息，避開擁堵的路段，從而提高車輛通行的效率。V2X技術(shù)廣泛應(yīng)用于車輛安全，交通控制領(lǐng)域，但是目前很少應(yīng)用于自動駕駛實時建圖方面。

中國專利CN105739534A提出了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的無人駕駛車多車協(xié)同的駕駛方法，通過接收預(yù)定距離范圍內(nèi)其他無人駕駛車發(fā)送的當(dāng)前行車數(shù)據(jù)以及路況信息，從而規(guī)劃行車路線。該方法只接收了路況信息，沒有充分利用其他無人駕駛車輛采集的其他有用信息。

中國專利CN107484139A提出了一種基于地理位置信息的車聯(lián)網(wǎng)協(xié)作定位方法和裝置，根據(jù)目標區(qū)域的地理位置信息構(gòu)建R樹，基于R樹以及目標區(qū)域內(nèi)兩輛車的位置，計算兩輛車之間的通信路徑為視距路徑的概率。如果概率大于設(shè)定的閾值，則獲取兩輛車的測距信息，根據(jù)多個測距信息得到定位結(jié)果。該方法雖然可以提高自身定位的精度，但是不能處理當(dāng)前車輛傳感器，無法構(gòu)建高精地圖的問題。

中國專利CN104751669提出了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的智能駕駛輔助系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)分為車聯(lián)網(wǎng)中心、路側(cè)單元以及車載終端三部分。車聯(lián)網(wǎng)中心監(jiān)測所有路側(cè)單元和車載終端，將二者上傳的車輛及道路信息進行解算，得到第一級別的安全服務(wù)信息并分發(fā)給路側(cè)單元以及車載終端。路側(cè)單元只負責(zé)監(jiān)測其覆蓋范圍內(nèi)的車載終端，根據(jù)車載終端發(fā)送的車輛及道路信息以及得到的第一級別的安全服務(wù)信息，路側(cè)單元解算得到第二級別安全服務(wù)信息，并傳送給相應(yīng)的車載終端。車載終端則通過傳感器搜集自車運行參數(shù)，并獲取附近區(qū)域其他車輛的信息，結(jié)合第一、二級別的安全服務(wù)信息，做出駕駛決策。但是該方案只適用于車載終端都屬于同一個車聯(lián)網(wǎng)中心的情況。車載終端都屬于同一個車聯(lián)網(wǎng)中心這種情況只適合局部區(qū)域，如果大面積范圍的車聯(lián)網(wǎng)只使用一個車聯(lián)網(wǎng)中心會影響車載終端與車聯(lián)網(wǎng)中心之間的通信，并對車聯(lián)網(wǎng)中心的維護造成負擔(dān)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于V2X的實時建圖系統(tǒng)，該建圖系統(tǒng)通過V2X通信裝置獲取附近其他車輛構(gòu)建的地圖，通過對所獲得的高精地圖進行處理，來提高自身車輛定位的準確性，從而使所構(gòu)建的高精地圖的精度更高。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：