[發明專利]一種樣本托盤轉運追溯系統及方法

在審

• 申請號: 202110694477.4
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113298541A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 李越;劉超;劉宏;徐曲毅;劉長暉;徐際超;唐禧儀;韓曉龍;胡慧英
• 申請（專利權）人: 廣州市刑事科學技術研究所
• 主分類號: G06Q30/00
• 分類號: G06Q30/00;G06K17/00;B65G1/04;B65G47/74;B65G47/90
• 代理公司: 廣州科捷知識產權代理事務所(普通合伙) 44560
• 代理人: 鄧卓峰

一種樣本托盤轉運追溯系統及方法，包括如下步驟：第一樣本倉向后臺服務器上報第一樣本托盤的存放位置；轉運機器人自主導航前往第一樣本倉所在位置，抓取第一樣本托盤，識別托盤上的標簽，并將第一樣本托盤轉運至第一檢測設備的預設位置上，上報樣本托盤、樣本倉和檢測設備等相關編號和位置信息；第一檢測設備完成檢測后，轉運機器人依次將樣本托盤轉運至第二檢測設備直至完成所有檢測設備的檢測，并上報相關編號和位置信息，后臺服務器將各上報記錄匯總生成全流程記錄表，結合監控視頻記錄實現可視化追溯。本發明可實現標簽識別自動化、表單管理系統化、過程記錄可視化，全流程無需人員參與，優化記錄時效，提升記錄準確率。

技術領域

本發明涉及生物檢測自動化技術領域，尤其涉及一種樣本托盤轉運追溯系統及方法。

背景技術

臨床檢驗中，往往需要處理大量的生物樣本，而這些樣本通常需要經過多道處理工序，如樣本前處理、稀釋、冷凍、標定、提取、分離、檢測等，相應需要經過多臺處理設備或檢測設備，工作量大，時間緊，單靠人工檢驗效率低，對于樣本的追蹤依靠人工手寫表單，容易出錯、丟失，影響對樣本的可追溯性。隨著自動化領域的不斷擴展，檢驗檢疫領域也日趨自動化，可以提高檢測效率，也可減少檢驗樣本對人體的潛在危害，提高檢測工作的安全性。但自動化檢驗中也存在樣本需要準確跟蹤和溯源，避免樣本錯漏。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術的缺點，提供一種標簽識別自動化、表單管理系統化、過程記錄可視化的樣本托盤轉運追溯方法，以及使用該方法的系統。

本發明是通過以下技術方案來實現的：

一種樣本托盤轉運追溯系統，包括若干樣本托盤、若干樣本倉、若干轉運機器人、若干檢測設備、后臺服務器和通信模塊。待檢測和已檢測的樣本放置在樣本托盤內，后臺服務器調度若干轉運機器人在各檢測設備與樣本倉之間、各檢測設備之間轉運樣本托盤。

所述樣本托盤用于存放待檢測的樣本，每個樣本托盤上均設置有標簽，標簽是樣本托盤之間相互區分的標識，也是樣本追溯的重要信息。樣本托盤上設置有放置樣本的樣本位，各樣本位設置有位置編號。

所述轉運機器人設置有移動單元、抓取單元、視頻采集單元和標簽識別單元。所述移動單元負責轉運機器人的移動、導航和避障，機器人的移動、導航和避障可采用現有的技術，避障可通過機器人本體上設置的攝像頭或激光雷達等設備對行走過程中的障礙物進行探測，并采取相應的避障策略。

所述抓取單元負責抓取和轉移樣本托盤，抓取單元一般包括機械抓手、協作機械臂和處理主機，機械臂配合機械抓手完成各種抓取動作。

所述視頻采集單元負責通過攝像頭將作業視頻發送至所述后臺服務器，后臺服務器由此生成作業視頻錄像，方便樣本追溯，同時轉運機器人還可通過攝像頭采集數據進行定位和識別樣本托盤的姿勢，從而配合機械手和機械配完成抓取、夾取等任務。所述標簽識別單元用于識別樣本托盤上的標簽。

所述樣本倉用于存放待檢測或已檢測樣本的樣本托盤，樣本倉一般設置有若干用于存放樣本托盤的存儲位置，若干所述存儲位置可存放多種類型的樣本托盤，每個存儲位置可放置對應類型的樣本托盤，每個存儲位置對應一個位置編號，并設置有用于檢測有無樣本托盤的檢測裝置，所述檢測裝置通過通信模塊與后臺服務器相連。當樣本托盤放置在相應的存儲位置內時，該存儲位置內的檢測裝置可感應到，并將相應的存儲信息上報給后臺服務器，包括樣本倉的編號、該存儲位置的位置編號，存儲位置的位置可用其所在的坐標來表示，通過其坐標可知其位置編號。感應樣本托盤存在與否的檢測裝置可為紅外檢測設備，也可為超聲檢測設備。

所述檢測設備用于檢測樣本托盤中的樣本，每個所述檢測設備內均設置有一個或多個輸入托盤位和輸出托盤位，各輸入托盤位和輸出托盤位設置有位置編號，為方便追溯，各輸入托盤位和輸出托盤位存在映射關系。