[發明專利]面向自動駕駛的任務調度方法、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110692704.X
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113516301B
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 李希金;李紅五;安崗;周曉龍
• 申請（專利權）人: 中國聯合網絡通信集團有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/0631;G06Q50/30;G06N3/006
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 羅建民;杜丹丹

1.一種面向自動駕駛的任務調度方法，其特征在于，包括：

構建任務調度模型；

獲取自動駕駛車輛自身的服務資源和周圍節點的服務資源；

在所述任務調度模型中針對所述服務資源進行任務調度優化，得到優化后的任務隊列；以及，

將所述任務隊列發送至所述自動駕駛車輛，以使所述自動駕駛車輛基于所述任務隊列調用相應的周圍節點依次執行任務；

所述構建任務調度模型，包括：

將自動駕駛任務按照第一預設規則拆分為若干個微服務；

將所述若干個微服務抽象成若干個微服務節點；

分別計算每兩個微服務節點之間的任務調度綜合權重；

基于所述每兩個微服務節點之間的任務調度綜合權重計算所述若干個微服務節點的最優收益；以及，

基于所述若干個微服務節點的最優收益構建任務調度模型；

所述服務資源指的是所述若干個微服務節點能夠為所述自動駕駛車輛提供的服務資源，

在所述任務調度模型中針對所述服務資源進行任務調度優化，得到優化后的任務隊列，包括：

預先設置每兩個微服務節點之間的信息素；

將若干人工螞蟻分別放置在任意微服務節點處；

基于每兩個微服務節點之間的信息素分別計算所述若干人工螞蟻從各自所處的微服務節點轉移到其相連的微服務節點集合中各個微服務節點之間的概率值；

基于所述概率值分別為所述若干人工螞蟻選擇其轉移的下一個微服務節點；

在所述若干人工螞蟻分別基于為其選擇的下一個微服務節點進行轉移之后，分別計算所述若干人工螞蟻轉移前后的兩個微服務節點之間的信息素變化量；

基于所述信息素變化量對每兩個微服務節點之間的信息素進行更新，得到每兩個微服務節點之間更新后的信息素；

基于每兩個微服務節點之間更新后的信息素重新執行基于每兩個微服務節點之間的信息素分別計算所述若干人工螞蟻從各自所處的微服務節點轉移到其相連的微服務節點集合中各個微服務節點之間的概率值的步驟，分別為所述若干人工螞蟻再次選擇其轉移的下一個微服務節點，直到所述若干人工螞蟻跑完所有微服務節點；

在所述任務調度模型中針對所述服務資源基于此次所述若干人工螞蟻跑完所有微服務節點的轉移情況計算出所述若干個微服務節點的總收益；

重新執行將若干人工螞蟻分別放置在任意微服務節點處的步驟，直到重新執行次數達到預設迭代次數；

從各次迭代計算出的所述若干個微服務節點的總收益中選擇出與總收益最大的那次所述若干人工螞蟻跑完所有微服務節點的轉移情況，并基于該次所述若干人工螞蟻跑完所有微服務節點的轉移情況得到優化后的所述若干個微服務節點的任務隊列。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別計算每兩個微服務節點之間的任務調度綜合權重，根據以下公式得到：

式中，k表示第i個微服務節點和第j個微服務節點之間屬于第k個調用關系，表示在第k個調用關系下的第i個微服務節點和第j個微服務節點之間的任務調度綜合權重，表示所述任務執行的綜合收益，表示所述任務執行的時間開銷約束，表示所述任務執行的可靠性，S_k1、S_k2和S_k3分別表示所述任務執行具有的資源數量、算法質量以及環境等級，τ_k1、τ_k2、τ_k3和τ_k4分別表示所述任務執行的時間、卸載的時間、通信占用的時間以及協調的時間，Q_k1、Q_k2和Q_k3分別表示所述任務執行環境的可靠性、通信鏈路的可靠性以及所述任務調度與執行的可行性。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述每兩個微服務節點之間的任務調度綜合權重計算所述若干個微服務節點的最優收益，根據以下公式得到：

s.t.

式中，G_M,N表示所述若干個微服務節點的最優收益，M表示微服務節點總數，N表示所有微服務節點之間的調用關系總數,τ_i,j表示預設時延約束條件，Q_i,j表示預設質量約束條件。