[發(fā)明專利]指令生成裝置、指令生成方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110692602.8 | 申請日： | 2021-06-22 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN113852321A | 公開（公告）日： | 2021-12-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 廣瀨健一;鈴木泰宏;丹代篤郎;橫井賢士郎 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會(huì)社安川電機(jī) |
| 主分類號(hào)： | H02P29/00 | 分類號(hào)： | H02P29/00;G05D19/02;G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127 | 代理人： | 李慶澤;鄧毅 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 指令 生成 裝置 方法 | ||
1.一種指令生成裝置，其特征在于，所述指令生成裝置具有：
指令輸入部，其輸入用于控制電機(jī)的第1指令；
第1中間數(shù)據(jù)計(jì)算部，其根據(jù)所述第1指令計(jì)算第1中間數(shù)據(jù)；
延遲時(shí)間設(shè)定部，其根據(jù)所述第1指令，可變地設(shè)定如下的延遲時(shí)間：該延遲時(shí)間是對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑化處理的情況下基于所述第1指令的定位完成為止的時(shí)間相對(duì)于不對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行所述平滑化處理的情況下基于所述第1指令的定位完成為止的時(shí)間延遲的延遲時(shí)間；
第2中間數(shù)據(jù)計(jì)算部，其根據(jù)所述延遲時(shí)間計(jì)算對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行所述平滑化處理而得的第2中間數(shù)據(jù)；以及
指令輸出部，其根據(jù)所述第2中間數(shù)據(jù)輸出用于控制所述電機(jī)的第2指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的指令生成裝置，其特征在于，
所述延遲時(shí)間設(shè)定部在根據(jù)所述第1指令計(jì)算出的所述第1中間數(shù)據(jù)的最大值未達(dá)到預(yù)先設(shè)定的所述第1中間數(shù)據(jù)的上限值的情況下，將所述延遲時(shí)間設(shè)定得比預(yù)先設(shè)定的初始值短。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的指令生成裝置，其特征在于，
所述延遲時(shí)間設(shè)定部對(duì)所述延遲時(shí)間的所述初始值乘以所述第1中間數(shù)據(jù)的所述最大值相對(duì)于所述上限值的比例，由此，計(jì)算所述延遲時(shí)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的指令生成裝置，其特征在于，
所述延遲時(shí)間設(shè)定部在所述指令輸出部未輸出所述第2指令的狀態(tài)下由所述指令輸入部輸入了所述第1指令的情況下，計(jì)算所述延遲時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的指令生成裝置，其特征在于，
所述延遲時(shí)間設(shè)定部在所述指令輸出部輸出了所述第2指令的狀態(tài)下由所述指令輸入部變更了所述第1指令的情況下，在所述電機(jī)的動(dòng)作方向反轉(zhuǎn)的時(shí)刻計(jì)算所述延遲時(shí)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1～5中的任意一項(xiàng)所述的指令生成裝置，其特征在于，
所述延遲時(shí)間設(shè)定部根據(jù)所述第1指令，可變地設(shè)定如下的延遲時(shí)間：該延遲時(shí)間是對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行基于移動(dòng)平均的平滑化處理的情況下基于所述第1指令的定位完成為止的時(shí)間相對(duì)于不對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行所述基于移動(dòng)平均的平滑化處理的情況下基于所述第1指令的定位完成為止的時(shí)間延遲的延遲時(shí)間。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的指令生成裝置，其特征在于，
所述指令輸入部輸入用于控制所述電機(jī)的移動(dòng)量，
所述第1中間數(shù)據(jù)計(jì)算部根據(jù)所述移動(dòng)量計(jì)算第1指令速度，
所述延遲時(shí)間設(shè)定部根據(jù)所述移動(dòng)量，可變地設(shè)定如下的延遲時(shí)間：該延遲時(shí)間是對(duì)所述第1指令速度進(jìn)行所述基于移動(dòng)平均的平滑化處理的情況下基于所述移動(dòng)量的定位完成為止的時(shí)間相對(duì)于不對(duì)所述第1指令速度進(jìn)行所述基于移動(dòng)平均的平滑化處理的情況下基于所述移動(dòng)量的定位完成為止的時(shí)間延遲的延遲時(shí)間，
所述第2中間數(shù)據(jù)計(jì)算部根據(jù)所述延遲時(shí)間，計(jì)算對(duì)所述第1指令速度進(jìn)行所述平滑化處理而得的第2指令速度，
所述指令輸出部根據(jù)所述第2指令速度輸出用于控制所述電機(jī)的位置指令。
8.一種指令生成方法，其特征在于，具有以下步驟：
輸入用于控制電機(jī)的第1指令；
根據(jù)所述第1指令計(jì)算第1中間數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述第1指令，可變地設(shè)定如下的延遲時(shí)間：該延遲時(shí)間是對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑化處理的情況下基于所述第1指令的定位完成為止的時(shí)間相對(duì)于不對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行所述平滑化處理的情況下基于所述第1指令的定位完成為止的時(shí)間延遲的延遲時(shí)間；
根據(jù)所述延遲時(shí)間計(jì)算對(duì)所述第1中間數(shù)據(jù)進(jìn)行所述平滑化處理而得的第2中間數(shù)據(jù)；以及
根據(jù)所述第2中間數(shù)據(jù)輸出用于控制所述電機(jī)的第2指令。
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