[發(fā)明專利]前景提取方法、裝置、存儲介質(zhì)及設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110692092.4 | 申請日： | 2021-06-22 |
| 公開（公告）號： | CN113379922A | 公開（公告）日： | 2021-09-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 馮強;李旭興;張海武 | 申請（專利權(quán)）人： | 北醒（北京）光子科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/20 | 分類號： | G06T17/20;G06T7/136;G06T7/194;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100084 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 前景 提取 方法 裝置 存儲 介質(zhì) 設(shè)備 | ||
1.一種前景提取方法，其特征在于，包括：
在目標(biāo)對象未出現(xiàn)在取景區(qū)域內(nèi)時，針對所述取景區(qū)域采集第一點云數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換得到第一深度圖像；
在所述目標(biāo)對象出現(xiàn)在取景區(qū)域內(nèi)時，針對所述取景區(qū)域采集第二點云數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述第二點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換得到第二深度圖像；
將所述第二深度圖像中的各像素分別與所述第一深度圖像中對應(yīng)的各像素進行比較，得到比較結(jié)果，根據(jù)所述比較結(jié)果確定所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第二深度圖像中的各像素分別與所述第一深度圖像中對應(yīng)的各像素進行比較，得到比較結(jié)果，根據(jù)所述比較結(jié)果確定所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云，包括：
計算所述第二深度圖像中的各像素的像素值與所述第一深度圖像中對應(yīng)的各像素的像素值的差值；
確定所述差值大于閾值時對應(yīng)的所述第二深度圖像中的像素為前景點；
確定所述差值不大于所述閾值時對應(yīng)的所述第二深度圖像中的像素為背景點；
將所述前景點轉(zhuǎn)換為點云，得到所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換得到第一深度圖像之后，對于所述第一深度圖像中的各像素建立混合高斯模型，得到對應(yīng)于各像素的混合高斯背景模型；
將所述第二深度圖像中的各像素分別與所述第一深度圖像中對應(yīng)的各像素進行比較，得到比較結(jié)果，根據(jù)所述比較結(jié)果確定所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云，包括：
將所述第二深度圖像中的各像素分別與所述第一深度圖像中對應(yīng)的像素的混合高斯背景模型進行匹配；
確定所述第二深度圖像中與所述第一深度圖像中對應(yīng)的像素的混合高斯背景模型匹配的點為背景點，不匹配的點為前景點；
將所述前景點轉(zhuǎn)換為點云，得到所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在確定出所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云后，對所述前景點云進行半徑濾波。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在確定出所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云之后，將所述景點云進行聚類，得到至少兩類點云；
將所述至少兩類點云進行分割，得到至少兩類獨立的點云。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在得到至少兩類獨立的點云之后，計算各獨立的點云對應(yīng)的目標(biāo)的質(zhì)心以及尺寸信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述第一點云數(shù)據(jù)包括多幀點云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換得到第一深度圖像，包括：
在采集到一幀點云數(shù)據(jù)后，將該幀點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第三深度圖像；
將采集到新的一幀點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為第四深度圖像；
將所述第四深度圖像中各點的第一距離值與所述第三深度圖像中各點的第二距離值進行比較，若所述第一距離值大于所述第二距離值，則使用所述第一距離值替換所述第三深度圖中的所述第二距離值；
繼續(xù)采集新的一幀點云數(shù)據(jù)，直至已采集到預(yù)設(shè)幀數(shù)的點云數(shù)據(jù)。
8.一種前景提取裝置，其特征在于，包括：
第一采集模塊，被配置為在目標(biāo)對象未出現(xiàn)在取景區(qū)域內(nèi)時，針對所述取景區(qū)域采集第一點云數(shù)據(jù)；
第一轉(zhuǎn)換模塊，被配置為根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換得到第一深度圖像；
第二采集模塊，被配置為在所述目標(biāo)對象出現(xiàn)在取景區(qū)域內(nèi)時，針對所述取景區(qū)域采集第二點云數(shù)據(jù)；
第二轉(zhuǎn)換模塊，被配置為根據(jù)所述第二點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換得到第二深度圖像；
確定模塊，被配置為將所述第二深度圖像中的各像素分別與所述第一深度圖像中對應(yīng)的各像素進行比較，得到比較結(jié)果，根據(jù)所述比較結(jié)果確定所述第二點云數(shù)據(jù)中的前景點云。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于北醒（北京）光子科技有限公司，未經(jīng)北醒（北京）光子科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110692092.4/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
