[發明專利]一種航跡簇數據處理方法、系統及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110691109.4
• 申請日: 2021-06-22
• 公開（公告）號: CN113687347A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 辛懷聲;張靖;曹晨;宋本欽;宋鵬漢;石教華
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司電子科學研究院
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 焉明濤

本公開提供了一種航跡簇數據處理方法、系統及可讀存儲介質，包括：判斷傳感器的波束是否完成對航跡簇的掃描；在完成對航跡簇的掃描的情況下，對所述航跡簇的方案進行關聯和更新；在完成所述航跡簇的關聯和更新之后，重置所有航跡簇的更新狀態。本公開的航跡簇數據處理可以將多目標航跡分解為多個獨立的航跡簇，進行局部關聯計算，實現掃描與多目標跟蹤計算并行化和近似序貫化，提高多目標跟蹤算法的計算效率，降低航跡跟蹤的等待延遲。

技術領域

本發明涉及航空技術領域，尤其涉及一種航跡簇數據處理方法、系統及 可讀存儲介質。

背景技術

傳統的全局最優算法包括全局最近鄰(GNN)、聯合概率數據關聯 (JPDA)、多假設關聯(MHC)等等，此類算法采取整周期迭代方式，在傳 感器完成一個掃描周期后進行全局關聯分配。在信噪比低，雜波率高的場景 下，此類算法相對于最近鄰(NN)方法具有目標關聯正確性高，航跡質量高 的特點。

傳統的全局最優關聯算法需要將一個探測周期內的全部觀測信息與所有 目標進行關聯計算，每次計算迭代處理都集中在掃描周期結束時刻，無法實 現數據處理序貫化。普通全局最優數據關聯算法，如圖1所示，從目標探測 到多目標航跡跟蹤在時間上是串行結構，每次多目標跟蹤計算都開始于上一 個傳感器掃描周期的結束時刻，需要集中處理的目標和量測的數量都較大， 對于掃描周期較長的遠程警戒類雷達，用戶需要額外等待從波束覆蓋目標到 波束歸零的一個比較明顯的時間延遲才能得到目標的狀態更新結果。

發明內容

本發明實施例提供一種航跡簇數據處理方法、系統及可讀存儲介質，將 多目標航跡分解為多個獨立的航跡簇，進行局部關聯計算，實現掃描與多目 標跟蹤計算并行化和近似序貫化，提高多目標跟蹤算法的計算效率，降低航 跡跟蹤的等待延遲。

本公開實施例提出一種航跡簇數據處理方法，包括：

在確定傳感器的波束掃描過任意航跡簇的情況下，對所述航跡簇的方案 進行關聯和更新；

在完成所述航跡簇的關聯和更新之后，重置所有航跡簇的更新狀態。

在一些實施方式中，確定傳感器的波束掃描過任意航跡簇包括：

在所述波束與航跡簇內的所有航跡的夾角的最小值大于設定門限，判定 所述波束掃描過該航跡簇。

在一些實施方式中，對所述航跡簇的方案進行關聯和更新包括：

在任意兩個航跡簇包含至少一個公共量測的情況下，基于該兩個航跡簇 的方案進行合簇，其中合簇后的方案數量為合簇前的兩個航跡簇的方案數量 的積；

保留合簇后的航跡簇中的關聯代價最小的前N個方案。

在一些實施方式中，對所述航跡簇的方案進行關聯和更新包括：

在當前航跡簇內不包含公共量測的情況下，進行分簇處理包括：

選取當前航跡簇內的第一軌跡，確定所述第一軌跡的第一量測集合，選 取當前航跡簇內的第二軌跡，確定所述第二軌跡的第二量測集合；

若所述第一量測集合與所述第二量測集合存在公共量測，則將所述第一 量測集合和所述第二量測集合進行合并，否則將所述第二量測集合加入獨立 集合；

處理完當前航跡簇內的所有航跡之后，根據所述獨立集合的大小進行分 簇。

在一些實施方式中，對所述航跡簇的方案進行關聯和更新還包括：

獲取當前航跡簇前一更新周期的方案集合，對于所述方案集合中的任一 方案，計算該方案在當前更新周期的關聯代價矩陣，并基于所述關聯代價矩 陣利用預設算法計算關聯代價最小的前K個關聯方案。

在一些實施方式中，對所述航跡簇的方案進行關聯和更新還包括：