[發明專利]一種適配CDR數據廣播VRS技術應用的終端定位方法

在審

• 申請號: 202110688319.8
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113484885A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 曹昌圣;巴繼東;田野
• 申請（專利權）人: 武漢長江通信智聯技術有限公司;武漢長江通信產業集團股份有限公司
• 主分類號: G01S19/41
• 分類號: G01S19/41;G01S19/43;H04W4/02;H04W4/44
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 龍凱

本發明涉及終端定位技術領域，尤其涉及一種適配CDR數據廣播VRS技術應用的終端定位方法，根據終端本身的位置信息來搜尋對應解算的虛擬參考站，將CDR?VRS覆蓋區域內的虛擬參考站點按距離終端最近的三個站點組成唯一的平面三角形，車輛的移動就是在三角形內移動或跨越到臨近的三角形內，每次跨越總有兩點是上一個三角形的點，當跨越時，新加進點的解算可能無法進入固定解，但原有兩點一直是在解算，是在固定解狀態，從固定解中選出距離終端最近的虛擬參考站點的差分改正數據解算結果輸出，使輸出一直是固定解。本發明將車輛的運動轉化為平面三角形的構成，不用終端網格化單元，可以適配各種規則和非規則的廣播VRS覆蓋系統。

技術領域

本發明涉及終端定位技術領域，尤其涉及一種適配CDR數據廣播VRS技術應用的終端定位方法。

背景技術

調頻頻段數字音頻廣播技術(CDR：China digital radio)是以數字技術為基礎，采用先進的數字音頻編碼、壓縮技術以及信道糾錯編碼調制技術，實現對音頻廣播信號的數字化處理及傳輸。CDR用于傳輸數字音頻外，還能傳輸氣象，道路，導航等實時數據，實現廣播方式下的公共信息覆蓋。利用CDR通道播發北斗導航地基增強系統的差分改正數據來實現海量用戶北斗高精度定位越來越普及。

北斗高精度定位主要采用北斗導航地基增強系統，用戶利用CORS站的差分改正數據來消除本身單點定位誤差，提高定位精度.但由于用戶與CORS站之間有距離不同，基線誤差就存在，為了減少基線誤差，發展出多種方法，其中VRS(Virtual Reference Station)即虛擬參考站法是目前比較常用的方法.利用CDR實現的VRS有著特定的機制。

基于CDR數據廣播方式的VRS差分數據播發系統即CDR-VRS，VRS服務器將覆蓋區域網格化，根據覆蓋系統的基線誤差精度要求，合理的將區域按一定規律分成多個塊，可以是連續的正方形，長方形，扇形等等，根據形狀的幾何中心確定虛擬CORS站點，將虛擬CORS站點位置信息寫入相應站點地址表中。VRS服務器實時依據VRS區域基準CORS站預先計算出所有虛擬參考站的差分改正數據，并實時將虛擬參考站的差分改正數據及位置信息廣播出去，用戶接收后，根據自身的單點定位位置選取最靠近自己的虛擬參考站的差分改正數據進行解算，消除誤差，提高定位精度。相對于網絡VRS，廣播VRS沒有回傳機制，需事先計算所有虛擬CORS站點數據，但廣播方式可以服務于海量的用戶。城市車聯網用戶數量龐大且集中在城市區域，是廣播的覆蓋區域，利用現有存量廣播資源，提供北斗地基增強廣播VRS差分數據播發通道是一種有效技術手段，能夠快速建立-張覆蓋全國城市的地基增強差分數據播發系統。

現有定位終端在CDR-VRS的應用中，主要采用離最近的虛擬參考站的差分改正數據進行解算機制，終端根據廣播VRS系統網格化的規則實現終端位置網格化，當定位終端所在位置對應于虛擬參考站1所在網格時，采用虛擬參考站1的差分改正數據進行定位解算；當終端移動到虛擬參考站2所在網格后，根據虛擬參考站2所在網格的差分數據進行定位解算，是一種硬切換的策略。從一個虛擬參考站切換至另一個虛擬參考站時一般有2-3秒時間初始化后才能進入固定解，高精度定位有短暫的中斷現象。

CDR-VRS覆蓋區域內的車聯網的車輛定位可以利用該技術將本身單點定位升級到RTD/RTK精度的定位。為此，我們提出一種適配CDR數據廣播VRS技術應用的終端定位方法。

發明內容

基于背景技術存在的技術問題，本發明提出了一種適配CDR數據廣播VRS技術應用的終端定位方法，采用同時解算車輛周圍三個最近虛擬參考站點差分改正數據的機制，從中選出是固定解且距離最近的虛擬參考站點解算的定位數據輸出，確保終端一直是高精度定位狀態，解決快速移動條件下定位高精度中斷問題。

本發明提供如下技術方案：一種適配CDR數據廣播VRS技術應用的終端定位方法，包括如下步驟：