[發明專利]混行條件下快速路匝道智能網聯車輛合流變道控制方法

有效

• 申請號: 202110687438.1
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113246985B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 王成;俄文娟;陳穎;王翔;鄭建穎;陶硯蘊;馬世威
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/095;B60W40/04;B60W60/00;G08G1/16;G08G1/01
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 許燕萍

本發明公開了一種混行條件下快速路匝道智能網聯車輛合流變道控制方法，該方法包括以下步驟：收集道路交通行駛信息；分析加速車道車輛、目標車道前后車輛的運行狀態及最佳安全距離，判斷是否產生變道決策；基于行駛換道軌跡路徑函數實時調整車輛加速度，實現安全變道。本發明基于智能網聯、車路協同等相關技術的實現，根據在通信區域內獲取預設范圍周邊道路的環境、交通等信息，進行換道決策判斷，避免駕駛智能網聯時車輛之間發生追尾碰撞，有效提高自動駕駛在換道過程的安全性及可靠性。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，具體涉及一種混行條件下快速路匝道智能網聯車輛合流變道控制方法。

背景技術

智能網聯汽車借助車載系統及路測系統對行駛車輛的周圍環境進行感知與識別，對獲取的車輛位置、交通信號、道路以及障礙物等信息經分析處理，控制汽車的速度和轉向來實現車輛智能駕駛。智能網聯汽車技術的實現主要依靠多個輔助駕駛技術的融合，單一的輔助駕駛技術僅能夠對駕駛員進行駕駛輔助，多個輔助駕駛技術的融合則能夠適應更多場景，乃至適應全場景下的無人駕駛。根據智能駕駛自動化程度，可將汽車分為四個類型，即初級輔助駕駛汽車、高級輔助駕駛汽車、自動駕駛汽車和無人駕駛汽車。智能網聯汽車的發展路徑主要從兩方面著手，即智能化和網聯化。智能化是指依賴于先進的駕駛輔助技術，如高級駕駛輔助系統(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，采用車載傳感器與汽車自動控制系統結合的方法實現汽車的智能駕駛功能。網聯化主要是依靠車聯網系統，如V2X系統(vehicle to everything，車對外界的信息交換)來實現車-人、車-車、車-路、車-平臺的信息交換，提高汽車行駛的安全性，提高道路通過效率。

車輛換道行為是描述駕駛員由于自身駕駛特性，根據車輛周邊交通環境刺激調整自己的行駛狀態并完成目標策略的一個過程。根據追求利益的動機不同，車輛換道一般情況下分為自由性換道和強制性換道兩種模式。強制性換道指具有確定的目標車道、并在一定區間內必須實施換道的行為，如匝道的分流、合流車輛，交織區車輛等，此類行為的關鍵是存在一個最遲換道點。自由性換道指車輛在遇到前方較慢的車輛時，為了追求更快的車速，更自由的駕駛空間而發生的變換車道行為。

車輛離不開動態交通信息信息采集，交通信息收集系統的基礎是交通信息數據的采集，常規環境下信息采集方式包括微波雷達、視頻、紅外、環形感應線圈和浮動車交通信息采集等。環形感應線圈通常由環型線圈、傳輸饋線、檢測處理單元部分組成，環形線圈鋪設在道路上，并在其附近形成一個磁場，當車輛進入這個磁場時，檢測處理單元就檢測到一個車輛，并輸出信號；不僅可以計數、檢測交通流量，還可以測速。微波檢測器是一種雷達探測器，利用多普勒效應檢測車輛，不僅可以檢測交通量，還可以測速，從而達到檢測道路交通信息的目的。視頻監控系統主要由前端、傳輸和終端三大部分組成，前端部分主要包括攝像機、鏡頭、云臺、解碼器等，傳輸部分常用的有光纜、視頻電纜、電話線等，終端部分通常為監視器，可以顯示前端傳來的圖像，還可對前端設備進行控制；電視監控系統有圖像監視和交通數據采集雙重功能；安裝簡單，檢測率高，壽命長，維護費用低。浮動車交通信息采集是通過安裝有全球衛星定位系統和無線通信裝置的車輛(如出租車、公交車等)與交通數據中心進行實時信息交換，特點是采集范圍廣、投資少，能夠反映路網運行狀態的變化，為疏堵提供參考。