[發(fā)明專利]一種電生理導管機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110687048.4
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113317878B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設計）人: 王沫楠;夏領兵;楊天
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電生理導管機器人，其特征在于：包括前端模塊(1)、后端模塊(2)、導管(3)、導絲(4)；所述前端模塊(1)和所述后端模塊(2)通過所述導管(3)連接成一個整體；所述前端模塊(1)包括導入器(11)、旋轉(zhuǎn)支架(12)、前端旋轉(zhuǎn)軸(13)、殼體(14)、卡爪一(15)、卡爪二(16)；所述導入器(11)位于前段模塊(1)最右側(cè)，導入器(11)上設有軸向轉(zhuǎn)動軸槽(111)、十字型凸臺(112)、通孔(113)；所述軸向轉(zhuǎn)動軸槽(111)位于導入器(11)中部，軸向轉(zhuǎn)動軸槽(111)和殼體(14)轉(zhuǎn)動連接；所述十字型凸臺(112)位于導入器(11)最左側(cè)，十字型凸臺(112)和旋轉(zhuǎn)支架(12)插接連接；所述通孔(113)位于導入器(11)軸線，通孔(113)和導管(3)套接連接；所述旋轉(zhuǎn)支架(12)位于殼體(14)內(nèi)側(cè)，旋轉(zhuǎn)支架(12)上設有絲杠支撐盤一(1201)、絲杠支撐盤二(1202)、電機支撐盤(1203)、電機固定盤(1204)、旋轉(zhuǎn)盤(1205)、滾珠絲杠(1206)、聯(lián)軸器(1207)、減速器(1208)、電機(1209)、支架(1210)、前端旋轉(zhuǎn)電機(1211)、小齒輪(1212)；所述絲杠支撐盤一(1201)靠近殼體(14)最右側(cè)，絲杠支撐盤一(1201)和十字型凸臺(112)插接連接；所述絲杠支撐盤二(1202)位于殼體(14)中部，通過支架(1210)與絲杠支撐盤一(1201)焊接連接在一起；所述電機支撐盤(1203)位于絲杠支撐盤二(1202)左側(cè)，通過支架(1210)和絲杠支撐盤二(1202)焊接連接；所述電機固定盤(1204)位于電機支撐盤(1203)左側(cè)，電機固定盤(1204)和電機(1209)插接連接；所述旋轉(zhuǎn)盤(1205)位于電機固定盤(1204)左側(cè)，通過支架(1210)和絲杠支撐盤二(1202)焊接連接；所述滾珠絲杠(1206)將絲杠支撐盤一(1201)、絲杠支撐盤二(1202)固定連接到一起，陣列有八個；所述聯(lián)軸器(1207)位于絲杠支撐盤二(1202)左側(cè)，聯(lián)軸器(1207)和滾珠絲杠(1206)固定連接，陣列有八個；所述減速器(1208)位于電機固定盤(1204)左側(cè)，減速器(1208)主軸和聯(lián)軸器(1207)固定連接，陣列有八個；所述電機(1209)位于減速器(1208)左側(cè)，電機(1209)和減速器(1208)固定連接，陣列有八個；所述支架(1210)位于旋轉(zhuǎn)支架(12)外側(cè)，將絲杠支撐盤一(1201)、絲杠支撐盤二(1202)、電機支撐盤(1203)、旋轉(zhuǎn)盤(1205)焊接連接；所述前端旋轉(zhuǎn)電機(1211)位于旋轉(zhuǎn)盤(1205)右側(cè)，前端旋轉(zhuǎn)電機(1211)和旋轉(zhuǎn)盤(1205)固定連接；所述小齒輪(1212)位于旋轉(zhuǎn)盤(1205)左側(cè)，小齒輪(1212)和前端旋轉(zhuǎn)電機(1211)的主軸鍵連接；所述殼體(14)位于前端模塊(1)外側(cè)，殼體(14)上設有上殼體(141)、下殼體(142)、內(nèi)齒輪(143)、連接桿(144)；所述上殼體(141)位于旋轉(zhuǎn)支架(12)上側(cè)，通過連接桿(144)和下殼體(142)轉(zhuǎn)動連接；所述下殼體(142)位于旋轉(zhuǎn)支架(12)下側(cè)，連接桿(144)和上殼體(141)轉(zhuǎn)動連接；所述內(nèi)齒輪(143)位于旋轉(zhuǎn)盤(1205)左側(cè)，通過螺栓和下殼體(142)固定連接；所述連接桿(144)位于殼體(14)外側(cè)，將上殼體(141)、下殼體(142)旋轉(zhuǎn)連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種電生理導管機器人，其特征在于：所述卡爪一(15)包括滑塊一(151)、滑塊二(152)、卡爪臂(153)、卡爪連接(154)；所述滑塊一(151)位于絲杠支撐盤一(1201)左側(cè)，滑塊一(151)和滾珠絲杠(1206)插接連接；所述滑塊二(152)位于滑塊一(151)左側(cè)，滑塊二(152)和滾珠絲杠(1206)插接連接；所述卡爪臂(153)位于滑塊一(151)和滑塊二(152)中間，通過螺柱和滑塊二(152)轉(zhuǎn)動連接；所述卡爪連接(154)位于滑塊一(151)和滑塊二(152)中間，一端通過螺柱和滑塊一(151)轉(zhuǎn)動連接，另一端通過螺栓和卡爪臂(153)轉(zhuǎn)動連接；所述卡爪二(16)和卡爪一(15)具有相同結構。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種電生理導管機器人，其特征在于：所述后端模塊(2)包括位移滑塊(201)、盒蓋(202)、盒體(203)、連接桿(204)、位移軸(205)、后端旋轉(zhuǎn)軸(206)、滾珠絲杠(207)、電機(208)、后端旋轉(zhuǎn)電機(209)、小齒輪(210)、大齒輪(211)；所述位移滑塊(201)位于盒體(203)右側(cè)，位移滑塊(201)和盒體(203)插接連接；所述盒蓋(202)位于位移滑塊(201)左側(cè)，通過連接桿(204)和盒體(203)轉(zhuǎn)動連接；所述盒體(203)位于后端模塊(2)外側(cè)，通過連接桿(204)和盒蓋(202)轉(zhuǎn)動連接；所述連接桿(204)位于后端模塊(2)外側(cè)，將盒蓋(202)、盒體(203)轉(zhuǎn)動連接；所述位移軸(205)一端位于位移滑塊(201)內(nèi)，和位移滑塊(201)轉(zhuǎn)動連接，另一端位于后端旋轉(zhuǎn)軸(206)內(nèi)，和后端旋轉(zhuǎn)軸(206)套接連接；所述滾珠絲杠(207)位于盒體(203)底部，一端和電機(208)主軸固定連接，另一端和位移滑塊(201)螺紋連接；所述電機(208)位于滾珠絲杠(207)左側(cè)，電機(208)和盒體(203)固定連接；所述后端旋轉(zhuǎn)電機(209)位于電機(208)上側(cè)，后端旋轉(zhuǎn)電機(209)和盒體(203)固定連接；所述小齒輪(210)位于后端旋轉(zhuǎn)電機(209)左側(cè)，和后端旋轉(zhuǎn)電機(209)的主軸鍵連接；所述大齒輪(211)位于后端旋轉(zhuǎn)軸(206)最左側(cè)，和后端旋轉(zhuǎn)軸(206)固定連接。