[發明專利]一種全向自適應性的軟體搖桿裝置及控制方法

在審

• 申請號: 202110686222.3
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113311904A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 宋超陽;萬芳;何洋
• 申請（專利權）人: 南方科技大學
• 主分類號: G05G1/04
• 分類號: G05G1/04
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王維新

1.一種全向自適應性的軟體搖桿裝置，其特征在于，包括：軟體搖桿本體和傳感系統；

所述軟體搖桿本體為呈錐型布置的空間三維桁架結構，包括多根軸對稱的斜桿；

所述傳感系統包括光纖，所述光纖被配置為從所述軟體搖桿本體的中心軸線引入至所述軟體搖桿本體頂部，分多路通過所述多根軸對稱的斜桿后，從所述軟體搖桿本體底部引出，所述光纖包含發射端和多個接收端。

2.如權利要求1所述的軟體搖桿裝置，其特征在于，所述軟體搖桿本體的最上層為橫桿、次上層至最底層為正方形連桿，分別位于所述橫桿兩端的兩根所述斜桿連接多層正方形連桿的兩個節點和橫桿的一個節點。

3.如權利要求1或2所述的軟體搖桿裝置，其特征在于，所述軟體搖桿本體使用熱塑性聚氨酯制作而成。

4.如權利要求1所述的軟體搖桿裝置，其特征在于，所述斜桿內的光纖斷開預設距離，使所述斜桿內形成隔斷空腔。

5.如權利要求1所述的軟體搖桿裝置，其特征在于，所述光纖的接收端、發射端和所述軟體搖桿本體上包裹有用于遮光的黑色熱縮管。

6.如權利要求1所述的軟體搖桿裝置，其特征在于，還包括：單片機；

所述發射端具有光源，所述接收端設有光敏電阻，所述單片機與所述光源和所有所述光敏電阻電連接，所述單片機與上位機相通訊，所述上位機通過驅動器與機器人模塊相連。

7.如權利要求6所述的軟體搖桿裝置的控制方法，其特征在于，包括：

按壓所述軟體搖桿本體，將遙感獲得的光敏電阻數據通過串口通訊輸出至上位機；

完成遙感數據的預處理，然后將其導入到訓練好的遙感模式預測模型中，預測出此時的遙感運動狀態；

在預設的狀態控制模塊中檢索出當前運動狀態下的機器人運動控制指令，再通過合適的通訊方式控制相應的機器人模塊完成預設的運動指令。