[發(fā)明專利]一種具備在線螺栓復緊功能的檢修機器人

在審

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• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113649796A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設計）人: 汪勝和;張金鋒;劉軍;姬書軍;劉勇;黃杰;張祖瀧;徐云峰;徐秀華;龔志文;孫磊;孫丙宇;郭興源
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司;合肥中科藍睿科技有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;B25J11/00;B62D57/02
• 代理公司: 合肥和瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

本發(fā)明屬于電力作業(yè)攀爬機器人技術領域，具體涉及一種具備在線螺栓復緊功能的檢修機器人。本發(fā)明包括主機以及布置于主機上的角鋼夾持組件；主機首端處布置有用于復緊螺栓的螺栓復緊裝置，該螺栓復緊裝置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作頭，所述延伸臂包括固定在主機上的底部框架，底部框架上安裝用于驅動工作頭產生旋轉動作的旋轉組件以及用于驅動工作頭產生定點操作的平面位移組件；主機上還固定有便于與工作頭間實現高空套筒更換操作的套筒輔助更換匣，且套筒輔助更換匣與螺栓復緊裝置均固定于主機的首端處。本發(fā)明能夠在確保安全施工的前提下，實現全高空作業(yè)下的套筒在線更換功能，最終大大節(jié)省人力巡檢成本，提高檢修效率，并保障輸電系統(tǒng)安全可靠運行。

技術領域

本發(fā)明屬于電力作業(yè)攀爬機器人技術領域，具體涉及一種具備在線螺栓復緊功能的檢修機器人。

背景技術

電力的穩(wěn)定、安全是促進各行各業(yè)發(fā)展的基本保障。在我國，如圖16所示的電力角鋼塔數量多、分布廣，且長期顯露于野外環(huán)境甚至多塵強風高濕的惡劣環(huán)境下；這使得在后續(xù)檢修維護過程中，維護人員需要登高作業(yè)，并對電力角鋼塔處連接螺栓進行復緊穩(wěn)定，不僅危險系數高，勞動強度高，且滯空時間長，極易造成工作人員體力透支，從而進一步危害工作人員的身體健康，同時維護方式顯然效率極其低下。是否能夠研發(fā)出一種用于電力角鋼塔或其他高空作業(yè)所用的檢修機器人，從而能實現全高空作業(yè)下的螺栓復緊作業(yè)需求，為本領域近年來所亟待解決的技術難題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是克服上述現有技術的不足，提供一種體積更為小巧緊湊的具備在線螺栓復緊功能的檢修機器人，其具備更高的工作可靠性和穩(wěn)定性，可確保實現其沿電力角鋼塔的攀爬過程中的力封閉效果和形狀封閉效果，并通過搭載螺栓復緊裝置及套筒輔助更換匣，從而能夠在確保安全施工的前提下，實現全高空作業(yè)下的套筒在線更換功能，最終大大節(jié)省人力巡檢成本，提高檢修效率，并保障輸電系統(tǒng)安全可靠運行。

為實現上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案：

一種具備在線螺栓復緊功能的檢修機器人，其特征在于：包括主機以及布置于主機上的角鋼夾持組件；沿角鋼主材長度方向，所述角鋼夾持組件為兩組以上且在主機上依序布置，各角鋼夾持組件可在直線驅動部的驅動作用下產生沿角鋼主材長度方向的直線往復動作；

所述角鋼夾持組件包括固定座，固定座上布置用于抵緊角鋼主材外壁或棱線的抵壓部以及用于沿角鋼主材橫截面方向產生收攏夾持動作的夾持部，夾持部與抵壓部彼此相向施力從而夾緊角鋼主材；所述夾持部包括兩根對稱的爪桿，爪桿的首端構成夾緊端，各爪桿的尾端分別穿過一組擺動導向套，從而使相應爪桿可沿配套的擺動導向套的軸向作直線往復動作，擺動導向套再通過鉛垂鉸接座鉸接在固定座上；夾持部還包括分別水平設置在爪桿尾端上方及下方的安裝板和推拉板，以安裝板和推拉板的相鄰板面為工作面，安裝板的工作面處凹設有定向槽，定向槽外形呈由固定座后端向固定座前端口部逐漸外擴的“八”字狀，推拉板的工作面上凹設有“一”字狀的引導槽，爪桿的尾端布置鉛垂推拉軸，鉛垂推拉軸的兩軸端分別配合所述定向槽與引導槽，從而使得鉛垂推拉軸的兩軸端可在所述定向槽與引導槽內作同步的滑軌導向動作；推拉板通過水平驅動組件驅動從而產生垂直鉛垂推拉軸方向的水平往復動作，且引導槽的槽長方向相交于推拉板的水平動作方向；所述爪桿包括通過鉛垂軸彼此鉸接的后桿體和前桿體，前桿體的首端構成所述夾緊端；擺動導向套上貼附式的固定有限位彈片，所述限位彈片的首端伸出擺動導向套且沿擺動導向套徑向向爪桿處彎折，直至抵緊在爪桿外壁處，從而將爪桿彈性壓緊在擺動導向套筒壁上；前桿體的尾端對應限位彈片的彎折端而凹設有缺口，在鉛垂軸露出擺動導向套的筒腔外時，該彎折端能在限位彈片彈性力作用下卡入缺口內，此時前桿體和后桿體之間角度大于180°；前桿體內側壁布置錨點，復位拉簧一端固接在該錨點處，另一端固接在鉛垂軸上；

主機首端處布置有用于復緊螺栓的螺栓復緊裝置，該螺栓復緊裝置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作頭，所述延伸臂包括固定在主機上的底部框架，底部框架上安裝用于驅動工作頭產生旋轉動作的旋轉組件以及用于驅動工作頭產生定點操作的平面位移組件，其中：