[發(fā)明專(zhuān)利]一種軌道式電力角鋼塔檢修機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110685911.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113500580A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)熘?/a>;張金鋒;劉軍;姬書(shū)軍;汪勝和;何輝;徐寧;張必余;龔志文;郭興源;孫丙宇;陳晨;姚德亮;吳雪蓮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)安徽省電力有限公司;合肥中科藍(lán)睿科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/02;B25J5/04;B25J11/00
• 代理公司: 合肥和瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34118
• 代理人: 柯凱敏

1.一種軌道式電力角鋼塔檢修機(jī)器人，包括主機(jī)以及布置于主機(jī)上的用于檢修的機(jī)械臂(11)，其特征在于：主機(jī)包括可沿角鋼主材的長(zhǎng)度方向作行進(jìn)動(dòng)作的行走部(12)，行走部(12)為兩套且分別配合在相鄰的兩根角鋼主材上；兩套行走部(12)上均設(shè)置水平滑臺(tái)(12a)，機(jī)械臂(11)安裝在位于兩組行走部(12)之間的基座(14)的正面處，基座(14)處向兩側(cè)處的水平滑臺(tái)(12a)處延伸出水平導(dǎo)桿(13)，水平導(dǎo)桿(13)與水平滑臺(tái)(12a)間形成導(dǎo)向方向?yàn)樗较虻幕茖?dǎo)向配合；該檢修機(jī)器人還包括用于定中基座(14)位置的定中組件，所述定中組件包括布置在基座(14)背面的鉛垂導(dǎo)軌(15a)，鉛垂導(dǎo)軌(15a)上滑軌配合有鉛垂滑塊(15b)；定中連桿(15c)的兩端分別鉸接在鉛垂滑塊(15b)和行走部(12)上，且鉸接處軸線(xiàn)垂直鉛垂滑塊(15b)的行進(jìn)方向；位于基座(14)兩側(cè)的兩組定中連桿(15c)之間存有夾角且該夾角的角端指向鉛垂滑塊(15b)的行進(jìn)方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軌道式電力角鋼塔檢修機(jī)器人，其特征在于：每根角鋼主材上的一套行走部(12)均由沿角鋼主材長(zhǎng)度方向依序布置的兩組行走模塊組成；兩套行走部(12)上的位于上層的行走模塊等高設(shè)置，兩套行走部(12)上的位于下層的行走模塊等高設(shè)置；所述水平導(dǎo)桿(13)為兩根且分別配合在兩組上層行走模塊上的水平滑臺(tái)(12a)處和兩組下層行走模塊上的水平滑臺(tái)(12a)處；基座(14)固定在水平導(dǎo)桿(13)的中段桿身處且橋接兩根水平導(dǎo)桿(13)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種軌道式電力角鋼塔檢修機(jī)器人，其特征在于：所述鉛垂導(dǎo)軌(15a)的布置位置與水平導(dǎo)桿(13)的布置位置彼此空間避讓?zhuān)粌山M定中連桿(15c)呈面對(duì)稱(chēng)的布置在鉛垂導(dǎo)軌(15a)的兩側(cè)處。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的一種軌道式電力角鋼塔檢修機(jī)器人，其特征在于：角鋼主材上沿其長(zhǎng)度方向布置有工字軌(16)，所述行走模塊包括行走板(12e)以及回轉(zhuǎn)配合在行走板(12e)上的行走輪(12b)，行走輪(12b)與工字軌(16)間形成滾動(dòng)配合；所述行走輪(12b)為主動(dòng)輪或行走模塊通過(guò)外部驅(qū)動(dòng)源驅(qū)動(dòng)，從而產(chǎn)生沿工字軌(16)的行走動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種軌道式電力角鋼塔檢修機(jī)器人，其特征在于：所述行走板(12e)與水平滑臺(tái)(12a)之間夾設(shè)有墊板(12c)，墊板(12c)沿角鋼主材方向延伸并向水平滑臺(tái)(12a)上方延伸，從而形成檐口(12d)。