[發(fā)明專利]陀螺儀的傳輸幀格式數(shù)據(jù)解析方法、數(shù)據(jù)封裝方法及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113641953B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發(fā)明（設計）人: 蔣博;呂銀豹;李杰;黃菊
• 申請（專利權）人: 東方紅衛(wèi)星移動通信有限公司
• 主分類號: G06F17/16
• 分類號: G06F17/16;G06F16/22;H04L69/22
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲;陳香蘭

本發(fā)明提供了一種陀螺儀的傳輸幀格式數(shù)據(jù)解析方法、數(shù)據(jù)封裝方法及系統(tǒng)，具體數(shù)據(jù)解析方法包括如下步驟：獲取陀螺儀的數(shù)據(jù)幀信息；把每一幀數(shù)據(jù)劃分為多個部分并校驗；獲取校驗通過的數(shù)據(jù)幀中的數(shù)據(jù)部分，解析獲取標識碼和陀螺儀有效數(shù)據(jù)，根據(jù)標識碼對陀螺儀有效數(shù)據(jù)進行解析獲取陀螺儀角速度。本發(fā)明以原始數(shù)據(jù)幀為基礎，把每一幀數(shù)據(jù)劃分為多個部分，通過校驗作為驗證數(shù)據(jù)準確性的依據(jù)，通過從不同的數(shù)據(jù)部分分別獲取標志碼和有效數(shù)據(jù)，解析得到陀螺儀角速度。本發(fā)明充分利用了全部的傳輸幀格式數(shù)據(jù)，規(guī)避了單個數(shù)據(jù)異常對數(shù)據(jù)解析方法的污染，所獲得的解析信息準確反映了陀螺儀的運動角度情況，能夠有效提高陀螺儀的數(shù)據(jù)解析精度和穩(wěn)定性。

技術領域

本發(fā)明屬于慣性導航數(shù)據(jù)處理技術領域，涉及一種陀螺儀的傳輸幀格式數(shù)據(jù)解析方法、數(shù)據(jù)封裝方法及系統(tǒng)。

背景技術

陀螺儀具有體積小、精度高、壽命長等優(yōu)點，被廣泛地應用于慣性導航與定位領域，但目前陀螺儀在傳輸幀格式數(shù)據(jù)解析方面的方法比較單一，通常采用無校驗的單一數(shù)據(jù)解析方法，對各種測量數(shù)據(jù)的解析不夠完善和精確，難以滿足慣性導航精準性的需求。

另外，考慮到陀螺儀的慣性器件差異性以及陀螺儀數(shù)據(jù)解算實時性要求高的特點，亟需研究通用性和可繼承性更好的解析系統(tǒng)，提高對陀螺儀的數(shù)據(jù)解析準確性。

發(fā)明內容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術中存在的技術問題，特別創(chuàng)新地提出了一種陀螺儀的傳輸幀格式數(shù)據(jù)解析方法、數(shù)據(jù)封裝方法及系統(tǒng)。

為實現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一個方面，本發(fā)明提供了一種陀螺儀的傳輸幀格式數(shù)據(jù)解析方法，其包括如下步驟：

S1，利用消息中間件獲取陀螺儀的數(shù)據(jù)幀信息；

S2，依據(jù)傳輸協(xié)議把每一幀數(shù)據(jù)劃分為多個部分，所述多個部分包括至少一個數(shù)據(jù)部分和至少一個校驗部分，對所述多個部分中的至少一個數(shù)據(jù)部分和至少一個校驗部分進行校驗，獲取校驗通過的數(shù)據(jù)幀；

S3，獲取所述校驗通過的數(shù)據(jù)幀中的一個數(shù)據(jù)部分并分成兩個子數(shù)據(jù)部分，或者獲取所述校驗通過的數(shù)據(jù)幀中兩個數(shù)據(jù)部分，解析其中一個數(shù)據(jù)部分/一個子數(shù)據(jù)部分獲取標識碼，利用另一個數(shù)據(jù)部分/另一個子數(shù)據(jù)部分獲取陀螺儀有效數(shù)據(jù)，根據(jù)標識碼對陀螺儀有效數(shù)據(jù)進行解析獲取陀螺儀角速度；

S4，將解析值推送至顯示頁面顯示和/或將解析值存儲到數(shù)據(jù)庫。

本發(fā)明以原始數(shù)據(jù)幀為基礎，把每一幀數(shù)據(jù)劃分為多個部分，通過至少一個數(shù)據(jù)部分和至少一個校驗部分進行校驗作為驗證數(shù)據(jù)準確性的依據(jù)，通過從不同的數(shù)據(jù)部分分別獲取標識碼和有效數(shù)據(jù)，解析得到陀螺儀角速度。本發(fā)明既充分利用了全部的傳輸幀格式數(shù)據(jù)，也規(guī)避了單個數(shù)據(jù)異常對數(shù)據(jù)解析方法的污染，所獲得的解析信息準確反映了陀螺儀的運動角度情況，能夠有效提高陀螺儀的數(shù)據(jù)解析精度和穩(wěn)定性。

根據(jù)本發(fā)明的一種優(yōu)選實施方式，依據(jù)陀螺標識碼選擇不同參數(shù)的角速度計算方法對幀中部數(shù)據(jù)進行解析，得到所有軸的角速度；

設定標識碼的種類數(shù)量，n軸陀螺儀的標識碼包括n個，分別是gyr_1，gyr_2，...，gyr_n；

建立switch-case函數(shù)選擇不同參數(shù)的角速度計算方法；

對每一個陀螺儀的測量數(shù)據(jù)匹配對應的角速度解算矩陣，得到準確的所有軸的角速度；

對每一種陀螺儀標識碼建立一個矩陣函數(shù)計算關系，分別是case(gyr_1)、case(gyr_2)，...，case(gyr_n)，計算公式如下：