[發明專利]一種可無級變徑的管道機器人

在審

• 申請號: 202110684241.2
• 申請日: 2021-06-21
• 公開（公告）號: CN113389976A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 馬久河;吳子超
• 申請（專利權）人: 河北列陣科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16F15/067;F16L101/30;F16L101/10
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本發明涉及一種可無級變徑的管道機器人，包括可無級變徑的、帶有滾輪的管道用導向機構，以及與所述管道用導向機構連接的、驅使所述管道用導向機構沿管道縱向移動的獨輪驅動機構；還包括連接于所述管道用導向機構上的、可將所述管道用導向機構沿管道縱向移動時的縱向振動轉換為橫向振動并減振的減振機構。本發明可無級變徑的、帶有滾輪的管道用導向機構能夠使管道機器人適用于不同管徑的待探測管路，獨輪驅動機構能夠驅使管道用導向機構沿管道縱向移動，減振機構可將管道用導向機構沿管道縱向移動時的縱向振動轉換為橫向振動并減振，而使管道機器人爬行過程中遇障礙時進行減振而避免對管道機器人攜帶的攝像等設備的磕碰。

技術領域

本發明涉及管道機器人技術領域，尤其涉及一種可無級變徑的管道機器人。

背景技術

目前，在深埋于地下等管道的探測或檢修中，因管道內部結構錯綜復雜、環境惡劣等原因，人工難以勝任，管道機器人因此應運而生，現有技術中的管道機器人結構多復雜，不能很好的適用于多管徑管道，且管道機器人在爬行過程中若遇障礙容易對其攜帶的攝像等設備造成磕碰。

發明內容

本發明提供了一種可無級變徑的管道機器人，至少能解決現有技術中存在的問題之一。

本發明采用的技術方案是：一種可無級變徑的管道機器人，包括可無級變徑的、帶有滾輪的管道用導向機構，以及與所述管道用導向機構連接的、驅使所述管道用導向機構沿管道縱向移動的獨輪驅動機構；還包括連接于所述管道用導向機構上的、可將所述管道用導向機構沿管道縱向移動時的縱向振動轉換為橫向振動并減振的減振機構。

作為對上述技術方案的進一步限定，所述管道用導向機構包括一端與所述獨輪驅動機構連接的機架，以及開設于所述機架上的滑槽；還包括一端安裝于所述機架另一端的連桿機構，所述連桿機構的另一端與所述減振機構的一端連接，穿過所述滑槽于所述減振機構的另一端連接有調位蝶螺，旋松所述調位蝶螺，外力拉動所述調位蝶螺于所述滑槽內滑動、帶動所述減振機構及所述連桿機構移動而使所述管道用導向機構變徑。

作為對上述技術方案的進一步限定，所述連桿機構包括三組相互間成 120⁰夾角布置的連桿組件，各所述連桿組件均包括一端分別與所述機架鉸接的第一桿體、第三桿體和第四桿體，還包括一端與所述第一桿體另一端鉸接、另一端與所述第三桿體和所述第四桿體的另一端鉸接的第二桿體，所述第一桿體、第二桿體、第三桿體和所述機架間圍構成平行四邊形，所述第三桿體、第四桿體和所述機架間圍構成等腰三角形，所述第一桿體、所述第三桿體和所述第四桿體的長度相等，所述第二桿體的長度大于所述第一桿體的長度，各所述第一桿體與所述第二桿體的鉸接處、以及所述第二桿體與所述第三桿體和所述第四桿體的鉸接處分別安裝有所述滾輪。

作為對上述技術方案的進一步限定，于所述機架上間隔安裝有支座架，所述第一桿體、第三桿體和第四桿體分別經由U型的鉸接架鉸接于所述支座架上，各所述支座架的橫截面呈六邊形設置。

作為對上述技術方案的進一步限定，所述鉸接架的鉸接端外表面分別呈圓柱面設置，所述調位蝶螺移動至所述滑槽的右邊極限位置以使所述連桿機構收縮至最小極限位置時，所述第三桿體與所述機架鉸接處的鉸接架的鉸接端外表面與所述第二桿體的外表面相切，所述調位蝶螺移動至所述滑槽的左極限位置以使所述連桿機構展開至最大極限位置時，所述第三桿體與所述機架鉸接處的鉸接架的鉸接端外表面與所述第四桿體與所述機架鉸接處的鉸接架的鉸接端外表面相切。

作為對上述技術方案的進一步限定，所述連桿機構的伸縮半徑的可調比率范圍為1～3.835。

作為對上述技術方案的進一步限定，所述減振機構包括兩端分別安裝于所述支座架上的安裝座，以及一端與其一所述安裝座連接、另一端形成有安裝腔的筒座；還包括一端與另一安裝座連接、另一端套設于所述筒座內的滑柱，以及連接于所述滑柱和所述筒座間的彈簧；還包括將所述滑柱封堵于所述筒座內的、而旋擰于所述筒座外表面的螺蓋，所述滑柱外表面呈階梯狀設置。