[發明專利]一種彎腰搬運助力機器人

在審

• 申請號: 202110681834.3
• 申請日: 2021-06-19
• 公開（公告）號: CN113370183A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 劉坤;劉勇;吉碩;趙琛;高馳;張世忠;代磊;付俊
• 申請（專利權）人: 劉坤
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種彎腰搬運助力機器人，其特征在于：由硬件和軟件控制系統組成，其中硬件包括上身撐板機構（1）、骨盆裝置（2）、髖關節動力裝置（3）、膝關節助力裝置（4），所述上身撐板機構（1）下端固連在骨盆裝置（2）所對應位置，左右兩個所述髖關節動力裝置（3）向上插入骨盆裝置（2）相應位置形成旋轉副，髖關節動力裝置（3）通過骨盆裝置（2）內的動力源驅動，兩個所述髖關節動力裝置（3）下端分別固連所述膝關節助力裝置（4），為膝關節運動提供助力，髖關節動力裝置（3）包括拉線（301）、支撐管架（302）、封裝底座（303）、軸承（304）、編碼器（305）、法蘭（306）、角速度傳感器（307）、定滑輪組（308）、轉向鋼絲（309）、彈簧擋片（310）、儲能彈簧（311）、永磁片（312）、電磁片（313）、彈簧蓋片（314）、封裝蓋板（315），兩條所述拉線（301）下端頭分別卡入封裝蓋板（315）內壁下部相應的開槽位置并固定，另一端繞于封裝蓋板（315）左側壁環形凹槽內，之后向上分別穿過封裝底座（303）上所開的兩個通孔，再從下向上穿過支撐管架（302）的空心通孔，在支撐管架（302）上端口引出后向上纏繞在繞線電機（204）的相應繞線位置，接受傳動帶動封裝蓋板（315）轉動，所述軸承（304）內圈包絡在封裝底座（303）中軸上并過盈配合，編碼器（305）外殼向左插入封裝底座（303）中軸的中心圓槽內并固定，編碼器（305）輸出軸插入法蘭（306）左側中心孔內并固定，封裝蓋板（315）向左扣入封裝底座（303）內進行裝配，裝配時確保封裝蓋板（315）左側的軸孔內徑與軸承（304）外徑形成過盈配合，使得封裝底座（303）和封裝蓋板（315）在所封裝軸承（304）帶動下能夠形成靈活轉動，同時封裝蓋板（315）內壁與法蘭（306）右側基座同心固連，確保在封裝底座（303）和封裝蓋板（315）相對轉動時，內部封裝的編碼器（305）能夠實時檢測轉動角度，所述角速度傳感器（307）固連于封裝蓋板（315）下面方片部分內壁的相應位置，所述定滑輪組（308）固定于封裝蓋板（315）圓柱筒結構內部相應位置，轉向鋼絲（309）起始端與封裝底座（303）右側壁的凸起位置固連，之后轉向鋼絲（309）置入封裝蓋板（315）相應弧形槽內，再穿過定滑輪組（308）夾緊中心，通過定滑輪組（308）的夾取定位，實現直線到弧線的方向調整，最后終端焊接固定在彈簧擋片（310）下表面中心位置，彈簧擋片（310）上表面再與儲能彈簧（311）下端焊接固連，永磁片（312）下表面向下與儲能彈簧（311）上端焊接固連后，一體置入封裝蓋板（315）側壁的圓柱筒結構內部，電磁片（313）貼合固定于彈簧蓋片（314）內壁，通過控制電磁片（313）的通電斷電實現給磁去磁，實現對永磁片（312）進行磁力吸合和斷開，進而控制儲能彈簧（311）的張弛施力狀態，所述彈簧蓋片（314）向下封裝固定在封裝蓋板（315）外側壁的圓柱筒結構端口上。

2.根據權利要求1所述的一種彎腰搬運助力機器人，其特征在于：上身撐板機構（1）包括姿態角傳感器（101）、第一主撐板（102）、第一束縛帶（103）、轉軸蓋（104）、第二主撐板（105）、第二束縛帶（106），所述第一主撐板（102）下端圓軸向上插入第二主撐板（105）下端所開的軸槽內，然后一體置入轉軸蓋（104）中并進行封裝固定，形成轉動副，兩個所述姿態角傳感器（101）分別固定于第一主撐板（102）和第二主撐板（105）的上端相應位置，第一束縛帶（103）固定在第一主撐板（102）相應位置，第二束縛帶（106）固定在第二主撐板（105）相應位置，并且，第一束縛帶（103）與第二束縛帶（106）相鄰端可進行卡接固定，使上身撐板機構（1）可以緊固地穿戴在使用者上身。