[發明專利]機器人位姿解算方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110681646.0
• 申請日: 2021-06-18
• 公開（公告）號: CN113421303A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 張帥;閆東坤;方萬元
• 申請（專利權）人: 北京盈迪曼德科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00;G06K9/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人位姿解算方法，其特征在于，包括：

第一視覺傳感器和第二視覺傳感器分別識別當前空間中Marker；

對于第一視覺傳感器和第二視覺傳感器中的每個傳感器，分別從識別到的Marker中提取圖像特征點，根據提取到的圖像特征點獲取該視覺傳感器與Marker的相對位姿；

經過所述第一視覺傳感器和第二視覺傳感器之間的相對位姿，將所述當前空間中Marker中圖像特征點的點坐標重新投影到第二視覺傳感器識別的圖像上，使用重投影誤差來優化所述第一視覺傳感器與所述當前空間中Marker的相對位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對于第一視覺傳感器，根據提取到的圖像特征點獲取該視覺傳感器與Marker的相對位姿包括：

對于提取到的每個圖像特征點，將該圖像特征點投影到所述第一視覺傳感器識別的圖像上，獲取該圖像特征點投影后的坐標信息；

根據該圖像特征點在所述當前空間中Marker的坐標信息和所述投影后的坐標信息，獲取所述第一視覺傳感器與Marker的相對初始位姿，并優化所述相對初始位姿，得到所述第一視覺傳感器與Marker的相對位姿。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對于第二視覺傳感器，根據提取到的圖像特征點獲取該視覺傳感器與Marker的相對位姿包括：

對于提取到的每個圖像特征點，將該圖像特征點投影到所述第二視覺傳感器識別的圖像上，獲取該圖像特征點投影后的坐標信息；

根據該圖像特征點在所述當前空間中Marker的坐標信息和所述投影后的坐標信息，獲取所述第二視覺傳感器與Marker的相對初始位姿，并優化所述相對初始位姿，得到所述第二視覺傳感器與Marker的相對位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，圖像特征點包括：所述當前空間中Marker的外圍邊界點，和/或，所述當前空間中Marker的內部角點，其中，所述圖像特征點不在一條直線上，且所述圖像特征點大于或等于四個。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，使用重投影誤差來優化所述第一視覺傳感器與所述當前空間中Marker的相對位姿包括：

使用重投影誤差公式來優化所述第一視覺傳感器與所述當前空間中Marker的相對位姿，其中，所述重投影誤差公式為：

其中，i∈0，1，c0對應第一視覺傳感器，c1對應第二視覺傳感器，設相機的內參矩陣為畸變系數為第一視覺傳感器和第二視覺傳感器之間的相對位姿為S＝[R，t]，T₁＝T₀S，所述為將所述當前空間中Marker的圖像特征點投影到第一視覺傳感器或者第二視覺傳感器上獲取到的投影坐標，Ti表示將所述當前空間中marker的圖像特征點的點坐標^mP_k投影到第一視覺傳感器和第二視覺傳感器坐標系下的坐標表示，函數f表示將^mP_k投影到圖像平面上的坐標表示。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一視覺傳感器和第二視覺傳感器設置于多目模組中。

7.一種機器人位姿解算裝置，其特征在于，包括：

識別模塊，用于采用第一視覺傳感器和第二視覺傳感器分別識別當前空間中Marker；

獲取模塊，用于對于第一視覺傳感器和第二視覺傳感器中的每個傳感器，分別從識別到的Marker中提取圖像特征點，根據提取到的圖像特征點獲取該視覺傳感器與Marker的相對位姿；

解算模塊，用于經過所述第一視覺傳感器和第二視覺傳感器之間的相對位姿，將所述當前空間中Marker中圖像特征點的點坐標重新投影到第二視覺傳感器識別的圖像上，使用重投影誤差來優化所述第一視覺傳感器與所述當前空間中Marker的相對位姿。